用stm32主控的小车，实现小车前进后退左右转弯，每个动作间隔3秒

在使用STM32作为主控的车辆模型中，实现小车前进、后退、左转和右转，每个动作间隔3秒，一般需要以下几个步骤：

1. **电机控制**：
- 设置两个H桥电机驱动电路，一个负责前向和后退，另一个负责左右转动。
- 使用STM32的PWM（脉宽调制）输出，设置合适的占空比来控制电机速度。例如，满量程的0%代表停止，50%代表最慢速前进，100%代表最大速度前进。

2. **控制算法**：
- 使用C语言编写控制函数，如`forward()`, `reverse()`, `left()` 和 `right()`，分别对应前进、后退、左转和右转。
- 每个动作开始时，发送相应指令到电机控制电路，并启动一个3秒延时器。

3. **时间管理**：
- 在`delay_ms(3000)`函数内部，你可以使用STM32的延时函数或定时器来实现准确的3秒延迟。例如，可以配置一个预分频定时器，每经过3秒就更新一个标志，触发动作切换。

4. **用户输入和切换动作**：
- 如果是通过按键或无线遥控来控制，当按下相应的按钮时，检测到信号后改变当前动作。

示例代码片段：

void move_forward(void) {
    motor_forward();
    TIM_TimeBaseInit(&TIMx, &tim_params);
    while (!TIM_GetFlagStatus(TIMx, TIM_FLAG_Update)) {}
    // 延迟3秒
}

void move_backward() {
    motor_reverse();
    // 同样的延时初始化和等待
}

void turn_left() {
    motor_turn_left();
    // 3秒延时
}

void turn_right() {
    motor_turn_right();
    // 3秒延时
}

每个动作完成后，检查延时期限是否结束，如果到了则切换到下一个动作。