机器人学轨迹规划matlab

### 机器人学中使用Matlab进行轨迹规划

#### 笛卡尔空间轨迹规划概述
在机器人学领域，笛卡尔空间轨迹规划涉及定义机器人的末端执行器在一个三维坐标系内的运动路径。此过程不仅考虑位置变化还关注姿态调整，确保动作平滑高效[^4]。

% 定义起始点和目标点的位置向量
startPos = [0, 0, 0]; % 初始位姿
goalPos = [1, 1, 1];  % 终端期望到达的位姿

% 计算直线插值作为简单示例
numSteps = 10;        % 插值得到中间状态的数量
waypoints = linspace(startPos', goalPos', numSteps);
disp('各时刻对应的位姿:');
disp(waypoints');

上述代码片段展示了如何通过线性插值方法创建一条简单的从起点至终点之间的路径。实际应用时可能还需要加入速度、加速度约束以及避障逻辑等内容来完善整个规划方案。

#### 使用Simulink与System Objects构建复杂模型
对于更复杂的场景，则可以借助于MATLAB下的图形化编程工具——Simulink来进行建模。特别是当涉及到实时控制或是与其他硬件交互的情况下，利用`system object`能极大地方便开发人员快速搭建原型并测试算法性能[^5]。

function setupTrajectoryPlanner()
    % 创建一个新的SIMULINK模型实例
    new_system('myRobotArmModel');

    % 添加必要的模块组件...
end

这段伪代码说明了初始化一个新项目的基础框架设置流程，在此基础上可以根据需求进一步添加具体的物理参数设定、传感器反馈机制等细节部分。