源码编译 realsense-ros

源码编译realsense-ros的步骤如下：

1. 首先，创建一个工作空间并进入该目录：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src

2. 下载realsense-ros和ddynamic_reconfigure的源码：

   git clone -b 2.2.11 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
   git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

3. 进入工作空间的根目录，进行编译：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make clean
   catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   catkin_make install
   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

请注意，上述步骤是基于realsense-ros版本2.2.11的，如果你使用其他版本，请根据实际情况进行修改。

相关问题

ubuntu20.04安装realsen-ros

### 安装 Realsense-ROS 包

#### 准备工作
确保已经安装了适用于 Ubuntu 20.04 的 ROS Noetic。可以通过命令 `echo $ROS_DISTRO` 来确认当前使用的 ROS 版本是否为 noetic[^1]。

#### 更新软件源列表并安装依赖项
更新系统的软件包索引，并安装必要的工具和库来编译 ROS 软件包：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y ros-noetic-catkin python3-rosdep

#### 添加 Udev 规则
为了让系统识别 RealSense 设备，需添加特定的 udev 规则文件:

sudo usermod -aG plugdev $USER
curl -O https://raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/librealsense/master/config/99-realsense-libusb.rules
sudo cp 99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo service udev restart && udevadm trigger

#### 安装 librealsense2 库
官方推荐的方式是从源码构建最新版本的 librealsense2 库，这可以确保获得最新的功能和支持：

cd ~
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install
sudo ldconfig

#### 下载并编译 realsense-ros 包
获取 realsense-ros 源代码仓库，并将其放置于 catkin 工作空间内进行编译：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
git checkout `git tag | sort -V | grep '^2.' | tail -1`
cd ../..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DOPENNI2_INcludedIR=OFF
source devel/setup.bash

完成上述操作之后，在终端执行如下指令启动测试节点验证安装情况：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

如果一切正常，则说明已成功完成了 Realsense-ROS 包在 Ubuntu 20.04 上的部署[^2]。

ros2 realsense仿真

### 设置和运行Realsense相机的仿真环境

为了在ROS 2中设置和运行Realsense相机的仿真环境，需安装必要的软件包并配置文件以支持Realsense相机的功能。这包括但不限于安装`realsense2_camera` ROS 2包以及确保其能够与Gazebo协同工作。

#### 安装依赖项

首先，在目标计算机上安装适用于ROS 2版本的`realsense2-camera`包。可以通过官方仓库或源码编译的方式完成此操作。对于大多数用户而言，推荐使用apt-realsense2-camera

其中 `<ros2-distro>` 应替换为实际使用的ROS 2发行版名称，比如 `foxy`, `galactic` 或者更新版本。

#### 配置URDF/Xacro模型

为了让Realsense相机能够在仿真的机器人平台上正常运作，需要修改机器人的描述文件（通常是`.urdf.xacro`格式），加入代表Realsense设备的部分。这部分通常涉及定义传感器链路及其相对于其他部件的姿态参数。具体实现方式取决于所选用的具体型号及应用场景需求[^1]。

例如，可以向XACRO文件添加如下片段来引入D435型号的Realsense摄像头组件：

<xacro:include filename="$(find realsense2_description)/urdf/d435.urdf.xacro"/>
<xacro:d435 name="camera" parent="base_link">
<origin xyz="0.1 0 0.2" rpy="0 0 0"/>
</xacro:d435>

上述代码段表示将名为“camera”的D435 Realsense装置连接至基座坐标系下的指定位置，并设定初始姿态。

#### 启动仿真会话

准备好硬件描述之后，下一步就是启动包含该摄像机在内的整个系统的模拟实例。一般情况下，这是通过编写专门用于加载所有必要资源和服务的launch脚本来达成目的。下面给出了一种可能的方法来构建这样的launch文件[^4]:

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

def generate_launch_description():
pkg_realsense = get_package_share_directory('realsense2_camera')

rviz_config_file = os.path.join(pkg_realsense, 'rviz', 'rs_view.rviz')

return LaunchDescription([
# 加载带有Realsense相机的小车模型到Gazebo中
Node(package='gazebo_ros',
executable='spawn_entity.py',
arguments=['-topic', '/robot_description', '-entity', 'my_robot']),

# 运行Realsense节点以发布图像数据流和其他相关信息
Node(package='realsense2_camera',
namespace='/camera',
executable='realsense2_node',
output='screen'),

# 可选：打开RVIZ查看器以便实时观察来自Realsense的数据可视化效果
Node(package='rviz2',
executable='rviz2',
arguments=['-d', rviz_config_file])
])

这段Python风格的Launch Description负责依次执行三个主要动作——把含有Realsense相机的小车子实体部署入Gazebo世界；激活Realsense SDK对应的ROS接口程序从而广播各类传感信号；最后可选择开启一个图形界面工具(RVIZ)，让用户更直观地监控实验进展状况。

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