freertos仲得任务调度有几种方式

FreeRTOS是一个开源的实时操作系统，它提供了多种任务调度方式来满足不同的应用需求。以下是FreeRTOS中常用的任务调度方式：

1. 抢占式调度：抢占式调度是指当一个优先级更高的任务就绪时，会立即抢占当前正在执行的任务，使得优先级更高的任务得到执行。FreeRTOS使用优先级来确定任务的执行顺序，优先级越高的任务会被优先执行。

2. 协同式调度：协同式调度是指任务主动让出CPU的执行权，将执行权交给其他任务。在协同式调度中，任务需要显式地调用任务切换函数来进行任务切换。这种方式可以避免优先级反转等问题，但需要任务自觉地释放CPU资源。

3. 时间片轮转调度：时间片轮转调度是一种抢占式调度方式，每个任务被分配一个固定的时间片，在时间片用完之后，系统会自动切换到下一个就绪任务。这种方式可以保证每个任务都能获得一定的CPU执行时间。

4. 优先级反转：优先级反转是指当一个低优先级的任务持有一个共享资源时，高优先级的任务无法访问该资源，从而导致高优先级任务被阻塞。为了解决这个问题，FreeRTOS引入了优先级继承和优先级屏蔽机制，可以确保高优先级任务能够及时访问共享资源。

相关问题

freertos任务池详解

Freertos是一个实时操作系统(RTOS)内核，特别适合嵌入式系统。其中的任务池(Task Pool)机制是一种高效的异步任务调度方式。它的工作原理是将预先创建的一组空闲任务放入任务池中，当有新的任务需要执行时，会从任务池中取出一个任务执行，而不是直接创建一个新的任务。

以下是关于Freertos任务池的几个关键点：

1. **任务预分配**：任务池通常包含一组固定大小的任务实例，它们处于等待状态，随时准备被执行。这减少了频繁地创建和销毁任务所带来的开销。

2. **高效调度**：新任务添加到任务池时，如果没有立即可用的任务，系统可能会选择阻塞，直到有任务结束释放资源。这有助于保持系统的响应性和同步控制。

3. **并发执行**：多个任务可以同时从任务池中取出并执行，提高了CPU利用率，特别是对于那些计算密集型但时间相对较短的任务。

4. **简化管理**：由于任务已经预先创建，开发者不需要在每个任务开始时手动初始化，只需提交任务即可，简化了任务的管理。

freertos系统任务的状态

FreeRTOS是一个轻量级实时操作系统，主要用于嵌入式系统开发。它支持的任务管理有几种状态：

1. **就绪** (Ready)：当一个任务完成了它的处理部分并且可以立即运行时，它会进入就绪状态。在这种状态下，该任务等待CPU分配资源开始执行。

2. **阻塞** (Blocked)：如果一个任务需要某个事件的发生（比如读取一个满的缓冲区），或者等待某些条件满足（如同步），那么它会暂时停止执行并进入阻塞状态。在这个阶段，它不会占用CPU，直到满足条件才恢复到就绪状态。

3. **执行中** (Running)：当前正在CPU上运行的任务处于执行状态。其他就绪的任务只能在该任务完成后获取CPU。

4. **暂停** (Yielded)：虽然任务可以在任何时候主动让出处理器给其他任务（通过函数如vTaskDelay()），这并不是真正的阻塞，而是暂停当前任务，变为就绪，允许调度器选择其他任务运行。

5. **已结束** (Finished or Suspended Forever)：如果任务遇到异常情况导致无法继续执行，或者显式地结束自身，任务会被标记为已完成，并且从任务列表中移除。

每个任务都有一个任务控制块(Task Control Block, TCB)，其中包含状态信息和其他元数据，以便FreeRTOS内核能有效地管理它们。了解任务的状态有助于开发者理解和调试程序的行为。