写一个循迹小车程序，遇到障碍物会掉头，且循迹过程会亮灯

编写一个循迹小车程序通常涉及到使用电子部件如Arduino或Raspberry Pi作为控制中心，配合电机、超声波传感器、红外线传感器等设备。这里简单概述一下基本流程：

1. **硬件准备**：
- 小车主体：装上轮子和驱动电机。
- 控制模块：安装Arduino或类似单板电脑作为主控。
- 避障传感器：比如超声波或红外线传感器，用于检测前方障碍物。
- 照明系统：LED灯，用于指示循迹和转向。

2. **软件设计**：
- **主循环**：在循环中不断读取传感器数据。
- **避障处理**：当传感器检测到障碍物时，计算并调整方向，比如通过PID（比例积分微分）算法调整舵机的角度。
- **转向操作**：利用电机控制信号让小车左右转弯。
- **灯光反馈**：当小车正向行驶或转向时，相应地点亮或熄灭LED灯，指示当前状态。

// 示例代码片段 (以Arduino为例)
void setup() {
  // 初始化传感器和电机
  pinMode(sensorPin, INPUT);
  pinMode(turnMotorPin, OUTPUT);
  pinMode(lightPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  int distance = readSensor(); // 调用超声波传感器函数
  if (distance < minDistance) { // 如果小于最小距离，说明有障碍
    turnLeft();
    digitalWrite(lightPin, HIGH); // 开灯表示转向
  } else {
    digitalWrite(lightPin, LOW); // 没有障碍，关灯
    straightForward(); // 正常前进
  }
}