pcl read stl

pcl库是一个用于点云处理的开源库，可以用来读取和处理各种格式的点云数据，其中包括STL格式。

在pcl中，使用PointCloud类来表示点云数据，可以通过它来访问点、法向量和其他属性。要读取STL文件，可以使用pcl::io::loadSTLFile函数。这个函数接受两个参数：文件名和一个指向PointCloud对象的指针。调用函数后，STL文件中的数据将会被读取到PointCloud对象中。

下面是一个示例代码，展示如何使用pcl库来读取STL文件：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/stl_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main ()
{
// 创建一个PointCloud对象来存储点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// 加载STL文件
pcl::io::loadSTLFile ("example.stl", *cloud);

// 输出点云数据
for (size_t i = 0; i < cloud->size (); ++i)
std::cout << " " << cloud->points[i].x
<< " " << cloud->points[i].y
<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;

return (0);
}

上述代码首先创建了一个PointCloud对象，用于存储点云数据。然后使用loadSTLFile函数来读取名为"example.stl"的STL文件，并将数据加载到PointCloud对象中。最后，使用循环遍历PointCloud对象中的点，并打印出它们的坐标。

通过这种方式，我们可以使用pcl库来读取和处理STL格式的点云数据。当然，pcl库还提供了许多其他的功能，如点云滤波、配准和分割等，可以根据实际需要进行进一步的点云处理。