std::shared_ptr<CTPPackage> request = std::make_shared<CTPPackage>();
时间: 2023-12-06 07:35:48 浏览: 25
这行代码创建了一个名为`request`的`std::shared_ptr<CTPPackage>`对象,并使用`std::make_shared<CTPPackage>()`函数为其分配内存。`std::shared_ptr`是C++标准库中的一个智能指针类型,用于自动管理动态分配的内存,当没有任何指针指向该对象时,它会自动释放所管理的内存。`std::make_shared`是一个辅助函数,用于创建一个`std::shared_ptr`实例,它可以在堆上分配内存并初始化对象。
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解释以下代码bool ret = laser.initialize(); if (ret) { ret = laser.turnOn(); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "%s\n", laser.DescribeError()); } auto laser_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan", rclcpp::SensorDataQoS()); auto stop_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOff(); }; auto stop_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("stop_scan",stop_scan_service); auto start_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOn(); }; auto start_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("start_scan",start_scan_service); rclcpp::WallRate loop_rate(20); while (ret && rclcpp::ok()) { LaserScan scan;// if (laser.doProcessSimple(scan)) { auto scan_msg = std::make_shared<sensor_msgs::msg::LaserScan>(); scan_msg->header.stamp.sec = RCL_NS_TO_S(scan.stamp); scan_msg->header.stamp.nanosec = scan.stamp - RCL_S_TO_NS(scan_msg->header.stamp.sec); scan_msg->header.frame_id = frame_id; scan_msg->angle_min = scan.config.min_angle; scan_msg->angle_max = scan.config.max_angle; scan_msg->angle_increment = scan.config.angle_increment; scan_msg->scan_time = scan.config.scan_time; scan_msg->time_increment = scan.config.time_increment; scan_msg->range_min = scan.config.min_range; scan_msg->range_max = scan.config.max_range; int size = (scan.config.max_angle - scan.config.min_angle)/ scan.config.angle_increment + 1; scan_msg->ranges.resize(size); scan_msg->intensities.resize(size); for(size_t i=0; i < scan.points.size(); i++) { int index = std::ceil((scan.points[i].angle - scan.config.min_angle)/scan.config.angle_increment); if(index >=0 && index < size) { scan_msg->ranges[index] = scan.points[i].range; scan_msg->intensities[index] = scan.points[i].intensity; } } laser_pub->publish(*scan_msg); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "Failed to get scan"); } if(!rclcpp::ok()) { break; } rclcpp::spin_some(node); loop_rate.sleep(); } RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping ......."); laser.turnOff(); laser.disconnecting(); rclcpp::shutdown(); return 0; }
这段代码是一个使用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达的程序。
首先,它调用 laser.initialize() 函数来初始化激光雷达,并将返回值存储在变量 ret 中。如果初始化成功,它将调用 laser.turnOn() 函数来打开激光雷达。如果初始化失败,它将使用 RCLCPP_ERROR() 函数打印错误信息。
然后,它创建了两个服务:stop_scan 和 start_scan。这些服务分别调用 laser.turnOff() 和 laser.turnOn() 函数来停止或启动激光雷达扫描。
接下来,程序进入一个循环,使用 laser.doProcessSimple() 函数来读取激光雷达数据,并将数据转换为 ROS2 消息类型 sensor_msgs::msg::LaserScan,并通过 laser_pub 发布消息。
在循环结束时,程序调用 laser.turnOff() 函数来关闭激光雷达,并通过 laser.disconnecting() 函数断开连接。最后,程序调用 rclcpp::shutdown() 函数来关闭 ROS2 节点。
总体来说,这段代码实现了一个用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达进行扫描的程序,并提供了停止和启动扫描的服务。
nav2里行为树如何新建动作节点编写create_subscription() 函数来订阅某个package的某个node,并将其与行为节点连接起来
在nav2中使用行为树新建动作节点的步骤如下:
1. 在`<your_package>/src`目录下新建一个名为`my_action_nodes`的包,用于存放自定义的行为节点。
2. 在`my_action_nodes`包中创建一个名为`my_subscription_action`的C++文件,该文件用于实现订阅节点的功能。
3. 在`my_subscription_action`文件中添加以下代码:
```c++
#include "my_action_nodes/my_subscription_action.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
namespace my_action_nodes
{
MySubscriptionAction::MySubscriptionAction(const std::string& action_name)
: rclcpp_action::ServerGoalHandle<MyAction>(nullptr), Node("my_subscription_action")
{
using namespace std::placeholders;
this->action_server_ = rclcpp_action::create_server<MyAction>(
this,
action_name,
std::bind(&MySubscriptionAction::handle_goal, this, _1, _2),
std::bind(&MySubscriptionAction::handle_cancel, this, _1),
std::bind(&MySubscriptionAction::handle_accepted, this, _1));
this->subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
"/topic_name",
10,
std::bind(&MySubscriptionAction::subscription_callback, this, _1));
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Created MySubscriptionAction");
}
void MySubscriptionAction::handle_goal(
const rclcpp_action::GoalUUID& uuid,
std::shared_ptr<const MyAction::Goal> goal)
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received goal request");
this->goal_handle_ = rclcpp_action::ServerGoalHandle<MyAction>::get_from_server_goal_handle(this->get_goal_handle());
}
void MySubscriptionAction::handle_cancel(
const std::shared_ptr<rclcpp_action::ServerGoalHandle<MyAction>> goal_handle)
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received request to cancel goal");
this->action_server_->terminate_all();
}
void MySubscriptionAction::handle_accepted(
const std::shared_ptr<rclcpp_action::ServerGoalHandle<MyAction>> goal_handle)
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Accepted new goal request");
this->goal_handle_ = goal_handle;
}
void MySubscriptionAction::subscription_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received message: %s", msg->data.c_str());
if (this->goal_handle_)
{
auto result = std::make_shared<MyAction::Result>();
result->result = true;
this->goal_handle_->succeed(result);
}
}
} // namespace my_action_nodes
```
其中,`MySubscriptionAction`类继承自`rclcpp::Node`类,用于创建行为节点。`handle_goal()`、`handle_cancel()`、`handle_accepted()`函数分别处理行为节点的目标、取消和接受请求。`subscription_callback()`函数用于接收订阅消息。
4. 在`my_action_nodes`包中创建一个名为`my_action.xml`的文件,用于定义自定义行为节点。文件内容如下:
```xml
<behavior_tree>
<Action Name="MySubscriptionAction" Type="my_action_nodes/MySubscriptionAction">
<OutputPort Name="status" />
</Action>
</behavior_tree>
```
其中,`Type`字段指定了行为节点的类型。`OutputPort`字段用于定义输出端口。
5. 在行为树中使用自定义行为节点。在需要订阅节点的行为节点处,添加以下代码:
```xml
<Action Name="SubscribeToNode" Type="my_action_nodes/MySubscriptionAction">
<Param name="action_name" value="my_subscription_action" />
<OutputPort name="status" />
</Action>
```
其中,`name`字段指定了行为节点的名称,`value`字段指定了订阅的节点名称。