我已经安装了igniton gazeboo6等软件，现在想在ubuntu系统中用python实现以下功能，需要怎么做？ 1、仿真中的小车能动起来，仿真比较卡的同学可以使用小乌龟，2、轨迹能在rviz中复现，3、能在实体机器人跑通的可以额外加分

要在Ubuntu系统中使用Python实现上述功能，你需要结合ROS (Robot Operating System) 和相关的Python库来完成。以下是步骤：

1. **小车运动**:
- 使用`pybullet`或`gazebo_ros`库：`ignition-gazebo`提供了Python API，你可以编写Python脚本控制小车的移动，例如通过发送JointTrajectoryController命令给小车关节。

import pybullet as p
from gazebo_msgs.srv import SetJointProperties

# 初始化小车模型
model_id = ...

# 设置关节速度
joint_name = 'wheel_joint'
velocity = 0.5
srv = rospy.ServiceProxy('/gazebo/set_joint_properties', SetJointProperties)
srv(model_id, joint_name, max_effort=100, max_velocity=velocity)

2. **轨迹在Rviz中复现**:
- `rviz`是一个3D可视化工具，可以与ROS消息交互。使用如`geometry_msgs/Twist`消息来表示移动轨迹，然后将其发布到`/cmd_vel`话题上。在Rviz中创建一个TF Tree并订阅此话题，轨迹会实时显示。

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist
from tf2_ros.transform_broadcaster import TransformBroadcaster

class TrajectoryPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('trajectory_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/cmd_vel', 10)

    # ... 实现函数，在这里添加线性和旋转的速度设置

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = TrajectoryPublisher()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

3. **实体机器人联动**:
- 如果你想让实际机器人跟随模拟中的轨迹，你需要在实体机器人的控制器中配置相应的接口，并同步更新来自Python的指令。这通常涉及到ROS节点之间的通信，比如从仿真环境到物理控制器的网络桥接。

为了确保所有功能都能顺利工作，建议查看官方文档，包括`ignition-gazebo`、`ros-python-api`和`rviz`的教程，以及相关库的使用示例。同时，优化性能和解决仿真卡顿可能还需要调整`ignition-gazebo`的渲染质量和网络带宽管理。