DWA动态窗口路径规划

DWA（Dynamic Window Approach，动态窗口策略）动态路径规划是一种基于采样的局部规划算法，用于解决高维空间中的动态避障问题。它的核心思想是：

1. **窗口设置**：首先，定义一个动态搜索窗口，这个窗口会在车辆允许的速度范围内沿预定方向滑动，窗口内的每一点都对应着一个潜在的行驶位置。

2. **路径生成**：对于窗口内的每一个点，计算从当前位置到该点的一系列可能动作，并检查这些动作是否安全，即不会碰撞障碍物。

3. **代价评估**：对于每个可能的动作，计算一个综合的成本函数，包括到达目标的速度增益、避免障碍物的安全性以及转弯的平顺性等因素。

4. **最优选择**：选出成本最小的动作，这是车辆接下来的行驶方向。

5. **窗口更新**：随着车辆的实际移动，窗口向前移动，然后继续搜索新的最优路径。

6. **循环迭代**：整个过程是一个迭代的过程，不断更新路径并适应环境变化。

DWA的优势在于它能够实时响应环境变化，适合于复杂的动态环境中，如城市街道上的自动驾驶汽车。