动态rrt*+dwa(融合apf)

动态RRT* DWA（融合APF）是一种针对动态环境中路径规划问题的算法。该算法结合了动态窗口方法（Dynamic Window Approach，DWA）和可收敛的快速探索树算法（Rapidly-exploring Random Trees*，RRT*），同时利用了人工势场（Artificial Potential Field，APF）来引导路径搜索。

DWA是一种基于机器人动力学模型的运动规划算法，通过在机器人运动空间中生成一系列可能的速度动作，并根据预测结果评估每个动作的适应度，从而选择最佳动作。它的核心思想是通过动态窗口的方式限制机器人的速度和转向范围，以适应当前环境中的动态障碍物。

RRT*是一种高效的无模型路径搜索算法，通过随机采样并生成一系列路径来探索机器人工作空间。它使用一棵树结构来表示路径探索过程中的所有候选路径，并通过优化机制不断更新和改进当前的最佳路径。

为了更好地应对动态环境中的路径规划问题，动态RRT* DWA结合了DWA的速度规划和RRT*的路径搜索，并引入了APF的力场导航思想。APF可以通过将机器人与障碍物之间的引力和机器人之间的斥力相结合，为路径搜索提供额外的导引。动态RRT* DWA首先利用DWA生成一系列可能的动作，并通过APF计算每个动作的适应度。然后，RRT*将根据这些适应度值进行路径搜索，并使用APF的导引力场来引导搜索过程。

综上所述，动态RRT* DWA（融合APF）是一种综合利用DWA速度规划、RRT*路径搜索和APF力场导引的路径规划算法，通过动态窗口限制机器人运动范围、随机探索路径并引导路径搜索，以应对动态环境中的路径规划问题。