ROS与navigation教程：华为数据之道导航目标设定

"华为数据之道学习分享中的ROS导航教程涵盖了从基础设置到高级应用的全方位指导，旨在帮助用户实现机器人的自主导航功能。" 在ROS（Robot Operating System）的框架下，`navigation`堆栈是实现机器人自主导航的核心组件。这个堆栈包括了多种子系统，如路径规划、定位、避障等，使得机器人能够在环境中安全有效地移动。在标题和描述中提到的“发送导航目标”是ROS导航中的一个重要环节。 1. **发送导航目标**： - 用户可以通过点击“2D Nav Goal”按钮来设定目标位置。在地图上点住并拖动箭头至目标点，然后释放，这样就成功设置了机器人导航的目标。一旦目标设置完成，机器人将自动规划路径并开始导航。 - 在导航过程中，如果需要中断任务，可以发送机器人的当前位置作为新的目标，让机器人停止当前的导航行为。 2. **ROS与navigation教程**： - 这个教程系列深入浅出地介绍了如何配置和使用ROS的导航功能。从设置TF（Transform Tree）以建立坐标系之间的关系，到调试导航堆栈，再到发布传感器数据和里程计消息，教程涵盖了导航系统的各个方面。 - 教程还涉及了关键组件的使用，如`map_server`用于存储和管理地图，`move_base`是整个导航系统的控制器，`global_planner`负责全局路径规划，而`base_local_planner`则处理局部路径规划和避障。 - 其他规划器如`carrot_planner`, `teb_local_planner`, 和 `dwa_local_planner`各自有不同的策略，分别适用于不同的导航场景。 - 特别提到了`fake_localization`，这是一个模拟定位的工具，可用于测试或在没有真实传感器数据的情况下运行导航系统。 - 此外，教程还包括了针对turtlebot这一常见ROS机器人的具体实践，如SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）地图构建和使用已有地图进行自主导航。 通过这些教程，学习者可以了解到ROS导航系统的工作原理，以及如何根据实际需求调整和定制各个模块，从而实现不同环境下的机器人导航任务。这不仅有助于理解ROS的导航堆栈，也为实际项目开发提供了宝贵的指导。