CANopen应用层与通信协议CiA 301中文版解析

"CiA 301 - CANopen 应用层和通信协议(301_v04020005)中文版" CANopen是一种基于控制器局域网络(CAN，Controller Area Network)的高层通信协议，主要应用于工业自动化领域。CiA 301是CANopen的核心规范，详细定义了CANopen的应用层和通信配置文件，确保不同制造商的设备能够在CAN网络上无缝协作。 CANopen应用层是建立在CAN数据链路层之上的，它提供了设备间的通信服务和数据对象的管理。应用层包含以下几个关键组件： 1. **NMT（Network Management)**：网络管理服务，负责网络的启动、停止、心跳以及设备状态监控。 2. **SDO（Service Data Object)**：服务数据对象，用于传输配置和诊断数据，支持客户端/服务器通信模式。 3. **PDO（Process Data Object)**：过程数据对象，用于实时数据交换，有传输类型包括传输同步PDO和传输异步PDO。 4. **LSS（Local Station Setup)**：本地站设置服务，允许设备间进行快速节点ID和波特率配置。 5. **EMCY（Emergency)**：紧急消息服务，用于快速报告设备故障和其他紧急情况。 6. **CAN标识符映射**：CANopen定义了特定的CAN标识符(CAN ID)用于各种类型的通信，如NMT、SDO、PDO和EMCY。 CiA 301 v4.2.0版本中，对之前的版本进行了更新和修正，包括： - 清晰化了访问类型定义，确保数据访问的准确性和一致性。 - 添加了供应商ID 00000000h，用于标识未注册的供应商。 - 扩展了支持的CAN物理层，以适应更多不同的硬件环境。 此外，文档还强调了版权和专利许可信息，指出CiA协议文本中的某些元素可能涉及专利权，并明确了使用规范的法律免责声明，包括无明示或默示的任何担保。 CANopen®和CiA®是CANinAutomation的注册商标，仅限CiA成员或CANopen供应商ID持有者使用。所有复制和分发此出版物的行为都需要得到CiA的书面许可。 CiA 301是CANopen网络的核心，定义了设备之间的通信规则，确保了设备间的互操作性，广泛应用于工业自动化、汽车电子、医疗设备等多个领域。理解并掌握CiA 301规范对于开发和集成CANopen系统至关重要。