AutoCAD平台上机器人运动仿真系统构建与应用

本文主要探讨了在AUtoCAD平台上进行机器人运动仿真的研究方法。AUtoCAD是一个广泛应用于工程设计领域的计算机辅助设计软件，其强大的二维和三维建模能力使得它成为机器人运动仿真研究的理想工具。研究者焦恩璋以Puma 560机器人作为实例，展示了如何利用AutoCAD的工作环境以及AutoLISP语言来构建机器人的数学模型和几何模型。 首先，文章强调了机器人离线编程的重要性，它能够提高生产效率，处理复杂的运动路径规划，检测碰撞和干涉问题，并提供编程结果的直观展示，有助于优化工作流程。AutoCAD以其易用性和灵活性，为机器人运动仿真提供了坚实的基础。 在具体实施过程中，作者采用参数化二维实体造型技术，通过AutoCAD创建机器人的几何模型，这使得模型的设计和修改更为便捷。AutoLISP语言在此过程中发挥了关键作用，作为一种强大的脚本语言，它可以用来编写自动化命令和算法，实现对机器人运动的精确控制和模拟。 以Puma 560为例，作者详细介绍了如何设置机器人的运动学模型，包括关节角度和坐标系的定义，以及如何通过AutoLISP编程实现这些模型的动态仿真。通过运动仿真，数学模型和几何模型之间的关系得以验证，确保了机器人运动的准确性和可靠性。 关键词包括机器人、运动仿真、AutoCAD、AutoLISP、数学模型和几何模型，这些都是论文的核心内容。最后，作者指出，这个基于AUtoCAD的机器人运动仿真系统不仅提高了编程效率，还为理解和优化机器人操作提供了直观且高效的可视化工具。 这篇文章深入探讨了如何结合AUtoCAD和AutoLISP技术进行机器人运动仿真，为机器人工程设计和操作提供了实用的解决方案，对于从事该领域研究的工程师和技术人员具有重要的参考价值。