六轴机械臂电镀仿真平台设计与研究

"本文主要探讨了六轴机械臂在电镀工艺中的应用，通过运动控制仿真的方式提升电镀效率。作者提出了一种基于MATLABGUI的六轴机械臂仿真平台，以及采用Simulink和ADAMS进行联合仿真的方法，以解决传统设计中的精度损失和运动范围控制问题。" 在电镀行业中，由于众多中小型企业仍采用作坊式的人工操作，导致电镀效率低下。因此，设计一种能提高电镀效率的机械臂显得至关重要。传统的机械臂设计流程通常涉及高昂的成本和较长的周期，因为需要不断对物理样机进行测试和改进。为了解决这一问题，本文提出在物理样机制作前进行运动控制仿真，以优化机械臂性能。 首先，为了提高仿真精度和避免关节角度超出运动范围，作者利用MATLABGUI设计了一个六轴机械臂仿真平台。该平台采用模块化函数调用，减少了直接计算代入引起的精度损失，并允许用户为每个关节设定实际运动区间，确保了运动的可控性和安全性。此外，该平台具备一定的通用性，可适应不同六轴机械臂的仿真研究，只需调整相应参数即可。 其次，鉴于机械臂数学模型的复杂性，论文提出了结合Simulink（用于控制系统设计）和ADAMS（用于机械系统动力学分析）的联合仿真策略。在Simulink中构建机械臂的控制部分，然后利用SolidWorks创建机械臂的三维实体模型，并导入ADAMS添加质量和约束，建立机械臂的虚拟样机。这样，可以直观地观察机械臂在执行电镀任务时的行为。 通过联合仿真平台，对电镀过程进行了详细分析，结果显示该平台能有效地完成电镀任务，验证了设计的有效性和实用性。关键词涵盖机械臂运动学、工作空间、仿真平台和联合仿真技术，表明了该研究对提升电镀自动化水平和机械臂设计效率的贡献。 总结来说，本文提出的六轴机械臂仿真平台和联合仿真方法，为电镀行业的自动化提供了有力工具，降低了设计成本，提升了设计效率，同时也为未来类似应用场景的机械臂设计提供了参考。