CDS5500数字舵机用户手册：通信协议与控制

"这份资料详尽地介绍了博创兴盛机器人公司生产的CDS5500数字舵机，包括其产品特性、结构尺寸、电气连接、通信协议、内存控制表和示例应用。该舵机适用于微型机器人及类似定位控制场景，具有大扭矩、高转速、宽电压范围和高精度等优点，并支持与Robotis Dynamixel通讯协议兼容。" 在了解数字舵机的基础知识时，首先要知道的是舵机的【产品特性】。CDS5500是一款集成了电机、伺服驱动和总线通讯接口的伺服单元，主要特点是： 1. 大扭矩：持续转动输出扭矩达到10Kgf·cm，位置保持扭矩超过20Kgf·cm。 2. 高转速：最大输出转速为0.16s/60°。 3. 宽电压范围：工作电压在DC6.5V至8.4V之间。 4. 高精度：0.32°的位置分辨率确保了精细控制。 5. 结构设计：双端输出轴便于安装，全金属齿轮组和双滚珠轴承保证耐用性，O型环密封则提高了防尘防水性能。 6. 功能多样：支持0-300°的伺服控制模式，也可设置为电机模式实现整周旋转。 7. 扩展性强：通过总线连接，最多可以串联254个单元，且通讯波特率高达1M。 8. 实时监控：具备位置、温度、电压和反馈监测。 在【结构尺寸】方面，CDS5500设计紧凑，适应各种空间有限的应用。【电气连接】部分讲解了舵机的引脚定义，包括两组一致的接线端子，便于设备的串联通讯。 【通信协议】部分是理解舵机如何与控制系统交互的关键。CDS5500的通信协议包括通信协议概要、指令包、应答包和指令类型，这使得舵机能精确接收和响应控制命令。此外，它还兼容Robotis Dynamixel协议，增强了与其他Dynamixel设备的互操作性。 【内存控制表】和【示例】章节可能包含舵机内部存储的参数配置和实际操作中的应用示例，帮助用户理解和设定舵机的工作模式，如电机调速模式。 这份资料是学习和使用数字舵机，特别是CDS5500型号的宝贵资源，涵盖了从基础概念到实际操作的全面内容。无论是机器人爱好者还是专业开发人员，都能从中获取所需的信息。