点云预处理：表读与表写操作详解

"表读与表写-点云预处理" 本文档主要介绍的是微控制器（MCU）中的表读（TBLRD）和表写（TBLWT）操作，特别是针对PIC18F45K系列芯片。这些操作用于在程序存储器和数据RAM之间传输数据，对于进行点云预处理等高级功能至关重要。 在7.0章节中，讨论了闪存程序存储器的读写擦除特性。闪存程序存储器在整个VDD工作电压范围内都是可读写的，并且支持擦除和写入操作。读取时，每次读取一个字节；写入时，一次写入64字节的块；擦除时，也是一次擦除64字节的块。需要注意的是，用户代码无法执行批量擦除操作。在执行擦写过程中，系统会暂停取指令，这意味着在擦写期间无法执行代码。此外，内部编程定时器负责控制擦写操作的结束。写入无效指令的程序存储单元会导致执行NOP指令。 7.1章节中，表读和表写操作被详细阐述。表读操作从程序存储器中获取数据并将其放入数据RAM，而表写操作则是将数据RAM中的数据存储到程序存储器的保持寄存器中，随后可以通过特定流程写入程序存储器。这两个操作都是以8位为单位进行的，程序存储器是16位宽，而数据RAM是8位宽。表操作允许非字对齐的数据传输，但在写入可执行代码时，必须按照字对齐的方式进行。 表读（TBLRD）如图7-1所示，它将程序存储器中的数据读入TABLAT寄存器，然后转移到数据RAM。表写（TBLWT）则如图7-2所示，它从数据RAM中取出数据存储到保持寄存器，准备写入程序存储器。这个过程在7.5节中会有更深入的描述。 这些操作对于开发人员来说是极其重要的，因为它们允许直接修改存储在闪存中的程序，这对于现场更新固件、执行在线调试和优化算法等任务非常有用。特别是对于点云预处理这种涉及大量数据处理的应用，能够高效地在程序存储器和数据RAM之间移动数据是必不可少的。 请注意，Microchip Technology Inc.提供的这份文档是英文版的，中文版仅供参考，重要信息和详细技术细节应以英文版为准。此外，使用Microchip的器件应用于生命维持和/或生命安全应用时，所有风险由购买方承担，购买方同意保护和补偿Microchip免受任何因使用器件而产生的伤害、索赔、诉讼或费用的影响。