点云预处理:表读与表写操作详解
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更新于2024-08-10
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"表读与表写-点云预处理"
本文档主要介绍的是微控制器(MCU)中的表读(TBLRD)和表写(TBLWT)操作,特别是针对PIC18F45K系列芯片。这些操作用于在程序存储器和数据RAM之间传输数据,对于进行点云预处理等高级功能至关重要。
在7.0章节中,讨论了闪存程序存储器的读写擦除特性。闪存程序存储器在整个VDD工作电压范围内都是可读写的,并且支持擦除和写入操作。读取时,每次读取一个字节;写入时,一次写入64字节的块;擦除时,也是一次擦除64字节的块。需要注意的是,用户代码无法执行批量擦除操作。在执行擦写过程中,系统会暂停取指令,这意味着在擦写期间无法执行代码。此外,内部编程定时器负责控制擦写操作的结束。写入无效指令的程序存储单元会导致执行NOP指令。
7.1章节中,表读和表写操作被详细阐述。表读操作从程序存储器中获取数据并将其放入数据RAM,而表写操作则是将数据RAM中的数据存储到程序存储器的保持寄存器中,随后可以通过特定流程写入程序存储器。这两个操作都是以8位为单位进行的,程序存储器是16位宽,而数据RAM是8位宽。表操作允许非字对齐的数据传输,但在写入可执行代码时,必须按照字对齐的方式进行。
表读(TBLRD)如图7-1所示,它将程序存储器中的数据读入TABLAT寄存器,然后转移到数据RAM。表写(TBLWT)则如图7-2所示,它从数据RAM中取出数据存储到保持寄存器,准备写入程序存储器。这个过程在7.5节中会有更深入的描述。
这些操作对于开发人员来说是极其重要的,因为它们允许直接修改存储在闪存中的程序,这对于现场更新固件、执行在线调试和优化算法等任务非常有用。特别是对于点云预处理这种涉及大量数据处理的应用,能够高效地在程序存储器和数据RAM之间移动数据是必不可少的。
请注意,Microchip Technology Inc.提供的这份文档是英文版的,中文版仅供参考,重要信息和详细技术细节应以英文版为准。此外,使用Microchip的器件应用于生命维持和/或生命安全应用时,所有风险由购买方承担,购买方同意保护和补偿Microchip免受任何因使用器件而产生的伤害、索赔、诉讼或费用的影响。
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张_伟_杰
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