绪论
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相对无单一无人机来说,无人机编队具有很明显的优势。编队飞行时,多架无人
机可以互相减小飞行时受到的空气阻力,进而减少能源的消耗。同时,888 角度成像、
高精度定位等单一无人机无法完成的任务。在应用层面来说,无人机的编队飞行可以
作为验证航天器飞行时功能的手段,该方法成本低,周期短,同时便与实施,所以肯
定会有很广阔的应用前景。
无人机在执行确定任务时,它往往应该保持在队列中的位置相对不变。在整个无
人机编队中,无人机与无人机之间有信息的交互保证编队的一致性。而信息交互的的
控制方法一般有以下三种
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:
(1)集中式。每架无人机要把本身的速度,加速度,位置,运动形态等所有信息
与编队内剩余每一架无人机交互。在这种集中式控制方法中,每架无人机要知道编队
内所有无人机的信息,这样使得控制效果最好。但是这样就需要大量的信息交互,可
能会使信息在交互过程中丢失或者产生错误,计算量比较大,对于系统的要求更高。
所以除非是十分严谨的军事编队,一般不采用这种控制方式。
(2) 分布式。每一架无人机要把自己的速度、加速度、位置和运动形态等所有信
息与编队中与编队中相邻的无人机交互。在这种分布式控制方法中,每一架无人机只
需要与它相邻无人机进行信息交互。虽然相对于集中式的控制效果较差,但是无人机
与无人机之间信息交互变少了,系统实现就变得很简单。
(3) 分散式。这种控制方式中每一架无人机不需要与其他无人机交互,只要联系
自己编队中确定的无人机。所以它的控制效果最差,由于基本没有信息的交互,计算
量也就最少,但是它的结构最为简单。
以上就是无人机信息交互控制最常见的三种方法。从控制效果来看,集中式控制
是最好的,但是对系统要求太高,容易出错,虽然分布式控制方法的效果不如集中式,
但是其结构简单,信息交互量少,不容易出错。除了这个之外,分布式控制方法适应
性更强,可以针对不同情况作出不同应对,比如在执行任务过程中某个无人机故障需
要更换时或者在任务变更需要其他无人机加入时使用分布式控制方法就显得很灵活。
如果在这里我们使用集中式控制方法编队,那么信息的交互量将是非常大的,而如果
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