树莓派驱动Raspbot小车电机教程

"学习如何控制小车的电机，基础硬件控制课程-驱动电机，通过Raspbot小车的实例，采用4个TT直流减速电机，由TB6612芯片驱动，通过STM8单片机与树莓派的IIC通讯进行电机控制。STM8与树莓派的通讯使用了BOARD编码方式，利用YB_Pcb_Car.py库文件实现不同方向的移动和旋转。程序中包含了前进、后退、左右转和左右旋的动作，并在完成操作后释放car对象。" 在本次基础硬件控制课程中，我们将深入理解如何控制小车的电机。首先，课程的目标是掌握驱动小车电机的技术。Raspbot小车使用了4个TT直流减速电机，这是一种常见的动力装置，因其能提供稳定的扭矩而常用于机器人或模型车辆。为了控制这些电机，课程采用了TB6612驱动芯片，这是一款专为驱动直流电机设计的集成电路。 然而，TB6612芯片并没有直接与树莓派的GPIO引脚相连，而是通过I2C（Inter-Integrated Circuit）接口与STM8单片机进行通信。STM8是一种微控制器，它负责接收树莓派的指令并控制驱动芯片，进而驱动电机运行。I2C协议在树莓派上使用了SDA.1和SCL.1引脚，这两个引脚用于双向数据传输和时钟信号。 在编码实现方面，课程使用了BOARD编码方式，这是一种针对树莓派引脚的命名约定。同时，提供了YB_Pcb_Car.py库文件，该库专门用于小车的电机和舵机控制。这个库文件位于特定的目录下，方便开发者调用。程序的编写涉及到了多个功能，包括使小车前进、后退、左转、右转以及左旋和右旋，每个动作都通过设定电机速度（0到255）来实现，并且在完成操作后，通过释放car对象来确保资源的有效管理。 在实际操作中，用户可以在Jupyterlab环境中运行这些程序。通过点击相应的程序文件并运行，可以观察到小车按照预设指令执行相应的运动，从而验证代码的正确性。这样的实践课程不仅有助于理解电机控制原理，也锻炼了编程和硬件交互的能力。