UI Robot Technology Co. Ltd.
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UIM242XX 微型一体化步进电机控制驱动器
目 录
简介 ..................................................................................................................................................................... 3
接线端口 ............................................................................................................................................................. 4
典型接线 ............................................................................................................................................................. 5
指令总表 ............................................................................................................................................................. 7
性能指标 ............................................................................................................................................................. 8
1.0 产品介绍 .......................................................................................................................................... 11
1.1 基本控制系统 ................................................................................................................................... 11
1.2 高级运动控制模块 ............................................................................................................................ 12
1.3 传感器控制模块 ................................................................................................................................ 12
1.4 TTL输出控制模块 ............................................................................................................................. 12
1.5 指令和界面 ....................................................................................................................................... 12
2.0 指令和反馈信息结构 ........................................................................................................................ 13
2.1 指令结构 .......................................................................................................................................... 13
2.2 宏操作与空指令 ................................................................................................................................ 13
2.3 反馈信息结构 ................................................................................................................................... 14
3.0 与用户上位机通讯 ............................................................................................................................ 15
3.1 设置UIM242xx驱动器站点(标识码) .............................................................................................. 15
3.2 查询驱动器型号(MDL) ................................................................................................................. 15
3.3 CAN2.0B通讯比特率设置以及全局指令 ........................................................................................... 15
4.0 实时状态变化通知RTCN .................................................................................................................. 16
4.1 状态变化通知信息格式 ..................................................................................................................... 16
4.2 使能 / 禁止状态变化通知 .................................................................................................................. 16
5.0 软硬件指令配置................................................................................................................................ 17
5.1 主配置寄存器 ................................................................................................................................... 17
5.2 主配置寄存器设置指令(MCFG) ................................................................................................... 18
5.3 查询主配置寄存器 ............................................................................................................................ 18
6.0 基本控制功能和指令 ........................................................................................................................ 19
6.1 运动控制简介 ................................................................................................................................... 20
6.2 使能H桥指令(ENA) ...................................................................................................................... 22
6.3 脱机指令(OFF) ............................................................................................................................ 22
6.4 电流设置指令(CUR) .................................................................................................................... 23
6.5 待机电流消减指令(ACR) ............................................................................................................. 23
6.6 步进细分设置指令(MCS) ............................................................................................................. 23
6.7 转向设置指令(DIR) ...................................................................................................................... 23
6.8 原点/零位设定指令(ORG) ............................................................................................................ 24
6.9 速度设置指令(SPD) ..................................................................................................................... 24
6.10 查询当前速度 ................................................................................................................................... 24
6.11 相对位移控制指令(STP) .............................................................................................................. 25
6.12 查询位移增量 ................................................................................................................................... 25
6.13 位置控制指令(POS) .................................................................................................................... 26
6.14 查询当前位置 ................................................................................................................................... 26
6.15 基本指令确认(ACK信息) .............................................................................................................. 27
6.16 电机状态反馈请求指令(FBK) ....................................................................................................... 27
6.17 电机状态反馈 ................................................................................................................................... 28
7.0 高级运动控制功能和指令 ................................................................................................................. 29
7.1 匀加速控制过程 ................................................................................................................................ 29