CANopen应用层与通信配置规范DS301书签版

"DS301(带书签)" 是一本关于CANopen协议的重要手册，由CANinAutomatione.V.编制。这本书包含了CANopen应用层和通信配置的详细信息，是学习和理解CANopen协议的必备资料。书签的添加是为了方便读者更有效地查阅和学习。 CANopen是一种在控制器局域网（Controller Area Network，CAN）基础上建立的高层通信协议，广泛应用于工业自动化领域。CiA（CAN in Automation）是一个国际组织，负责制定和维护CANopen的相关标准。DS301是CiA发布的草案标准，版本为4.02，日期为2002年2月13日。 该文档的历史更新记录了自1999年以来的重大变化： 1. 对象字典结构进行了审查，这是CANopen协议中存储设备参数和状态的核心部分。 2. 添加了对象服务和网络管理（NMT）服务，这些服务允许设备进行初始化、控制和状态报告。 3. 定义并扩展了数据类型，使得数据传输更加灵活。 4. 规定了Boot Up Message，即设备启动时发送的信息，用于设备识别和配置。 5. 引入了可选的心跳机制，用于检测网络中设备的在线状态。 6. 增加了特定的紧急错误代码，以更好地表示设备或网络出现的问题。 7. 定义了额外的SDO（服务数据对象）中止代码，以处理传输错误。 8. 描述了定时驱动的PDO（过程数据对象）传输，允许预定义的数据在特定时间间隔自动传输。 9. 改进了PDO通信参数，优化了数据映射过程。 10. 清晰化了PDO映射程序，使设备间的数据交换更为准确。 11. 规范了SDO块传输，允许大块数据的快速传输。 12. 扩展了预定义的标识符集，以支持更多种类的设备。 后续的更新，如2000年和2002年的修订，主要涉及错误修正、描述澄清以及增加了多个附录，包括设备配置、操作系统命令和提示、复用PDOs、模块化CANopen设备以及错误行为的详细说明。 通过这份DS301手册，读者可以深入理解CANopen协议的工作原理、配置方法和错误处理机制，对于开发和调试CANopen设备的工程师来说是非常有价值的参考资料。