"FANUC机器人的位移变换与微积分相关的知识"
在FANUC机器人的操作中,位移变换是关键概念,特别是在处理位置数据时。位移变换涉及到坐标系之间的转换,这对于机器人准确执行任务至关重要。在描述中提到的"图9.2 位移变换"中,我们可以看出这一过程涉及到不同位置点(如P1、P2、P3、P4)在变换前后的关系。
1. 位移变换规则:
- 坐标类型:基于笛卡尔坐标值的位置数据在变换后仍为笛卡尔坐标值,而基于关节坐标值的位置数据则会变换为关节坐标值。如果关节坐标位置数据变换后超出轴的可动范围,它将被视为未示教值存储。
- 位置寄存器:位置寄存器中的位置数据不会进行变换。
- 增量指令:伴随增量指令的动作语句,其基于关节坐标值的位置数据也会作为未示教值存储。
2. 笛卡尔坐标值:
- 坐标系编号:在变换前后,使用相同的笛卡尔坐标系编号。不过,在变换过程中,用户坐标系编号被设定为UF=0,表示世界坐标系。这意味着位置数据会被转换到这个坐标系中显示。
3. 安全操作:
在使用FANUC机器人之前,操作者必须详细阅读并理解"FANUC Robot 安全手册"。机器人操作涉及的R-30iA控制装置,若为R-J3iC控制装置,需做相应理解。同时,手册强调了未经授权复制内容的禁止以及产品出口的法规要求。
4. 软件与控制系统:
- 应用工具软件:包括系统的设定、JOG进给、程序编写、测试执行和自动运行等功能。
- 机器人和控制装置:机器人与控制装置的硬件组件,如示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB、通信、I/O等,是实现位移变换和其他操作的核心部分。
5. 系统设定:
- I/O配置:包括数字I/O、组I/O、模拟I/O、机器人I/O、外围设备I/O、操作面板I/O等,这些都是设定机器人系统和实现与外部设备交互的基础。
通过以上内容,我们可以看到FANUC机器人在执行任务时,位移变换是如何在不同坐标系统间进行的,以及如何处理和存储位置数据。同时,也了解到了安全操作、系统配置和软件应用等方面的知识,这些都是确保机器人高效、安全运行的重要环节。