FANUC机器人位移变换与安全操作指南

"FANUC机器人的位移变换与微积分相关的知识" 在FANUC机器人的操作中，位移变换是关键概念，特别是在处理位置数据时。位移变换涉及到坐标系之间的转换，这对于机器人准确执行任务至关重要。在描述中提到的"图9.2 位移变换"中，我们可以看出这一过程涉及到不同位置点（如P1、P2、P3、P4）在变换前后的关系。 1. 位移变换规则： - 坐标类型：基于笛卡尔坐标值的位置数据在变换后仍为笛卡尔坐标值，而基于关节坐标值的位置数据则会变换为关节坐标值。如果关节坐标位置数据变换后超出轴的可动范围，它将被视为未示教值存储。 - 位置寄存器：位置寄存器中的位置数据不会进行变换。 - 增量指令：伴随增量指令的动作语句，其基于关节坐标值的位置数据也会作为未示教值存储。 2. 笛卡尔坐标值： - 坐标系编号：在变换前后，使用相同的笛卡尔坐标系编号。不过，在变换过程中，用户坐标系编号被设定为UF=0，表示世界坐标系。这意味着位置数据会被转换到这个坐标系中显示。 3. 安全操作： 在使用FANUC机器人之前，操作者必须详细阅读并理解"FANUC Robot 安全手册"。机器人操作涉及的R-30iA控制装置，若为R-J3iC控制装置，需做相应理解。同时，手册强调了未经授权复制内容的禁止以及产品出口的法规要求。 4. 软件与控制系统： - 应用工具软件：包括系统的设定、JOG进给、程序编写、测试执行和自动运行等功能。 - 机器人和控制装置：机器人与控制装置的硬件组件，如示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB、通信、I/O等，是实现位移变换和其他操作的核心部分。 5. 系统设定： - I/O配置：包括数字I/O、组I/O、模拟I/O、机器人I/O、外围设备I/O、操作面板I/O等，这些都是设定机器人系统和实现与外部设备交互的基础。 通过以上内容，我们可以看到FANUC机器人在执行任务时，位移变换是如何在不同坐标系统间进行的，以及如何处理和存储位置数据。同时，也了解到了安全操作、系统配置和软件应用等方面的知识，这些都是确保机器人高效、安全运行的重要环节。