CANopen轻松入门：对象字典配置与微信小程序问题解析

"对象字典配置-微信小程序tabbar 返回tabbar不刷新页面" 这篇文档主要介绍了CANopen协议的基础知识，特别是对象字典配置的相关内容，适用于初次接触CANopen的用户。CANopen是一种基于CAN（Controller Area Network）的高层通信协议，符合CiA（CAN in Automation）制定的DS301标准。 1. **CANopen在ISO层级中的位置** CANopen位于ISO的物理层和数据链路层之上的应用层，它提供了设备间的网络管理和数据交换规范。 2. **CANopen协议的起源与发展** CANopen协议源于1990年代，旨在解决CAN网络上不同设备间的数据通信问题，逐渐成为工业自动化领域广泛应用的通信协议。 3. **CANopen的预定义报文ID分类** - **网络管理（NMT）与特殊协议（Special protocols）报文ID**：这些ID用于管理网络中的节点，如启动、停止、心跳等。 - **过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）的报文ID**：PDO用于实时数据传输，SDO则用于非实时参数配置和诊断。 4. **对象字典OD（Object Dictionary）** - **对象字典概述**：对象字典是CANopen设备配置的核心，存储了所有可被网络中其他设备访问的参数和变量。 - **通讯对象子协议区**：这部分包含了与通信相关的参数，如PDO和SDO的设置。 - **通用通讯对象**：包括了标准的PDO和SDO配置。 - **制造商特定子协议**：由设备制造商定义的私有参数。 - **标准化设备子协议**：针对特定设备类型的标准配置。 - **对象字典和EDS文件实例**：EDS（Engineering Data Structure）文件是对象字典的导出格式，用于设备配置和组态。 5. **网络管理NMT（Network Management）与CANopen主站** - **NMT节点状态**：每个节点有上线、离线、预操作等多种状态。 - **NMT节点上线报文**：用于指示节点加入网络。 - **NMT节点状态与心跳报文**：心跳报文用于监控节点的活动状态。 - **NMT节点守护**：主站通过心跳报文监控从站，确保网络稳定运行。 - **NMT节点状态切换命令**：允许主站控制从站的状态变化。 - **CANopen主站设备**：主站设备负责网络管理，发起通信。 6. **过程数据对象PDO（Process Data Object）** - **PDO的CAN-ID定义**：每个PDO都有唯一的CAN标识符，用于区分不同的PDO数据。 - **PDO的传输形式**：PDO可以是单向或双向，同步或异步传输。 文档没有涉及微信小程序tabbar的配置，但主题可能是在讨论如何在微信小程序中配置对象字典，使得返回tabbar时不刷新页面，这通常涉及到前端框架的路由管理和状态管理。在实际开发中，可能需要利用微信小程序的API和生命周期函数来实现这一功能，例如使用wx.switchTab跳转tab并保存或恢复页面状态。