高精度机器人手眼标定技术及其摄像机外参验证

“一种高精度机器人手眼标定方法”是由任杰轩、张旭、刘少丽、王治和吴天一在北京理工大学机械与车辆学院数字化制造研究所的研究成果，发表在《现代制造工程》2020年第4期刊中。该研究主要探讨了机器人视觉系统中的手眼标定技术，其精度直接影响机器人作业的精确度。 手眼标定是指在机器人系统中，将机器人的末端执行器（手）和安装在其上的摄像头（眼）之间的坐标关系进行精确校准的过程。这一过程至关重要，因为它是机器人能够准确抓取和操作物体的基础。在本文中，研究人员详细介绍了手眼标定的原理，并提出了标定方程的求解方法。 标定方程的构建依赖于摄像机的外部参数，包括摄像机的焦距、主点坐标以及旋转和平移矩阵等。为了确保这些参数的准确性，研究团队应用了图像校正的原理来验证摄像机外参。通过图像校正，可以消除由于镜头畸变和其他因素导致的图像失真，从而提高标定的可靠性。 在分析了基于标定方程的精度影响因素后，研究者规划了机器人在标定过程中的运动轨迹，旨在优化这一过程并提升标定的精度。实验部分对比了摄像机外参筛选前后的标定结果，结果显示经过外参筛选后，标定的精度和稳定性得到了提升。 关键词涉及：机器人视觉、手眼标定、摄像机外参和图像校正。该研究的中图分类号为TH391，文献标志码为A，文章编号为1671-3133(2020)04-0044-08，DOI为10．16731/j．cnki．1671-3133．2020．04．008。这项工作全面展示了实验数据，验证了最终标定的高精度，对手眼标定技术的发展具有重要意义，特别是在提高机器人作业精度方面。