C++与OpenCV结合：详解Kinect 2 SDK的深度与彩色数据获取

本篇文章主要介绍了如何在Windows环境下，利用Visual Studio 2010和OpenCV 2.4.10版本的库技术，结合Kinect 2 Sensor进行深度及彩色数据的采集和处理。首先，开发人员需要从Microsoft官方网站下载最新的Kinect 2 SDK，安装过程中需注意避免插入除键盘鼠标外的其他USB设备，以确保安装过程顺利。 安装完成后，可以通过"开始"菜单找到与Kinect相关的应用，这些应用能够实时展示深度图和SDK提供的示例程序，以便开发者熟悉接口和功能。在SDK的sample文件夹内，C++示例代码被归类在native文件夹下，对于本文作者来说，他选择使用C++进行开发，因为对其他语言不熟悉，而C++代码的引入展示了如何使用OpenCV库来处理Kinect的数据流。 `opencv+kinect.cpp`文件中，开发者的代码首先包含了必要的头文件，如Windows API、NuiApi.h（Kinect for Windows API）和OpenCV库。通过`NuiSensor`接口，代码创建了两个Mat对象，分别用于存储彩色图像（`image_rgb`）和深度图像（`image_depth`），它们的尺寸分别为480x640像素，颜色深度分别为8位的BGR格式和8位的灰度图像。 定义了一些常量，如最大深度值（MAX_DISTANCE）、最小深度值（MIN_DISTANCE）、深度和彩色图像的宽度和高度，以及每像素的字节数。主函数`main()`中，初始化了这两个Mat对象，并创建了一个`INuiSensor`类型的指针`m_pNuiSensor`，这是与Kinect硬件交互的核心对象。 接下来，实际的编程流程将涉及打开传感器、设置帧率、捕获数据（包括彩色和深度图像）、以及可能的图像处理步骤，如滤波、校准或转换数据格式。由于没有提供完整的代码，这部分通常会涉及到NUI_API中的成员函数，如`NuiSensor::GetColorImage()`和`NuiSensor::GetDepthImage()`，用于获取实时的图像数据，然后通过OpenCV的图像处理函数进行操作。 最后，开发者可能会对处理后的数据进行显示或者保存，或者将其作为输入用于进一步的计算机视觉应用，如物体识别、运动跟踪或3D重建等。整个过程中，本文作者提供了基础的编程框架，但具体的实现细节取决于开发者的具体需求和技术背景。