镭神智能C16激光雷达数据包协议与状态解析

"镭神C16使用说明书" 本文档是关于镭神C16系列小型化16线混合固态激光雷达的使用说明书，详细介绍了雷达的工作原理、规格参数、电气接口、通讯协议以及时间同步等多个方面。该雷达由深圳市镭神智能系统有限公司制造，适用于多种应用场景。 1. 雷达介绍： - 雷达说明：提供了雷达的基本信息和工作方式。 - 工作原理：解释了雷达如何通过混合固态技术进行探测和测量。 - 产品描述：包含了雷达的外观和功能特性。 2. 产品规格： - 规格参数：列出了雷达的技术指标，如探测距离、分辨率、扫描速度等。 - 外形尺寸：展示了雷达的物理尺寸，有助于安装和集成。 3. 电气接口： - 电源：说明了雷达的供电需求和连接方式。 - 电气接口：详细描述了雷达的各种接口，如数据接口和电源接口。 4. 快速指南： - 连接激光雷达：指导用户如何正确连接雷达到系统。 - WINDOWS软件：演示如何在Windows环境下显示点云数据和配置雷达。 - 解析点云数据：教用户如何处理和分析雷达返回的点云信息。 5. 通讯协议： - 数据包协议：定义了雷达数据传输的格式和结构。 - 以太网包头：描述了42字节的以太网包头的组成部分。 - 数据块：包括方位角信息和通道数据，用于计算目标的位置和距离。 - 附加信息：包含时间戳、回波信息和厂商信息，帮助解析数据包。 6. 时间同步： - GPS同步：解释了如何通过GPS设备实现时间同步。 - NTP同步：介绍了利用网络时间协议（NTP）进行时间同步的方法。 - 外同步：描述了使用外部PPS信号进行时间同步的流程。 - 雷达内部计时：当没有外部同步源时，雷达自身的计时机制。 7. 点云数据处理： - 角度和坐标计算：给出了垂直角度、水平角度（单回波和双回波模式）及距离值的计算方法。 - 笛卡尔坐标表示：将雷达测量结果转换为笛卡尔坐标系中的坐标。 8. 精确时间计算： - 数据包结束时间计算：如何确定数据包的精确结束时间。 - 通道数据的精确时间计算：解析每个通道数据的时间精度。 这份使用说明书旨在帮助用户全面理解镭神C16激光雷达的操作和应用，确保其在实际使用中能够准确、高效地获取和处理点云数据。