镭神智能C16激光雷达数据包协议与状态解析
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更新于2024-08-06
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"镭神C16使用说明书"
本文档是关于镭神C16系列小型化16线混合固态激光雷达的使用说明书,详细介绍了雷达的工作原理、规格参数、电气接口、通讯协议以及时间同步等多个方面。该雷达由深圳市镭神智能系统有限公司制造,适用于多种应用场景。
1. 雷达介绍:
- 雷达说明:提供了雷达的基本信息和工作方式。
- 工作原理:解释了雷达如何通过混合固态技术进行探测和测量。
- 产品描述:包含了雷达的外观和功能特性。
2. 产品规格:
- 规格参数:列出了雷达的技术指标,如探测距离、分辨率、扫描速度等。
- 外形尺寸:展示了雷达的物理尺寸,有助于安装和集成。
3. 电气接口:
- 电源:说明了雷达的供电需求和连接方式。
- 电气接口:详细描述了雷达的各种接口,如数据接口和电源接口。
4. 快速指南:
- 连接激光雷达:指导用户如何正确连接雷达到系统。
- WINDOWS软件:演示如何在Windows环境下显示点云数据和配置雷达。
- 解析点云数据:教用户如何处理和分析雷达返回的点云信息。
5. 通讯协议:
- 数据包协议:定义了雷达数据传输的格式和结构。
- 以太网包头:描述了42字节的以太网包头的组成部分。
- 数据块:包括方位角信息和通道数据,用于计算目标的位置和距离。
- 附加信息:包含时间戳、回波信息和厂商信息,帮助解析数据包。
6. 时间同步:
- GPS同步:解释了如何通过GPS设备实现时间同步。
- NTP同步:介绍了利用网络时间协议(NTP)进行时间同步的方法。
- 外同步:描述了使用外部PPS信号进行时间同步的流程。
- 雷达内部计时:当没有外部同步源时,雷达自身的计时机制。
7. 点云数据处理:
- 角度和坐标计算:给出了垂直角度、水平角度(单回波和双回波模式)及距离值的计算方法。
- 笛卡尔坐标表示:将雷达测量结果转换为笛卡尔坐标系中的坐标。
8. 精确时间计算:
- 数据包结束时间计算:如何确定数据包的精确结束时间。
- 通道数据的精确时间计算:解析每个通道数据的时间精度。
这份使用说明书旨在帮助用户全面理解镭神C16激光雷达的操作和应用,确保其在实际使用中能够准确、高效地获取和处理点云数据。
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