FANUC M6iB工业机器人结构与运动学详解

本文主要探讨了FANUC+M6iB型工业机器人的结构特性与运动学分析。FANUC+M6iB是FANUC公司的一款工业机器人，它在制造业中扮演着重要的角色，特别是在机械臂改造和维修以及数控系统开发领域。研究者张兴国和徐海黎针对这款机器人的系统构成、技术参数（如负载能力、工作范围等）以及工作空间进行了深入剖析。 首先，作者利用Denavit-Hartenberg (D-H) 方法，这是一种经典的机器人运动学建模工具，通过构建连杆坐标系，将机器人的各个关节和杆件之间的相对位置和旋转关系转换为数学模型。这种方法有助于理解机器人各部分如何协同运动，从而推导出机器人运动学方程，这是机器人轨迹规划的基础，对于优化其运动路径、提高工作效率至关重要。 通过D-H参数，作者获取了机器人各杆件的几何参数，如长度、关节角度和偏置角等，这些参数反映了机器人的结构特性，对于设计和控制机器人的精确动作具有重要意义。运动学方程的计算结果，不仅为机器人在实际操作中的路径规划提供了理论依据，还能够帮助工程师们理解和预测机器人的运动行为，以便于进行有效的维护和故障诊断。 本文的研究不仅有助于提升教学水平，使学生更好地理解和掌握工业机器人的原理，同时也有助于科研人员在机器人控制系统、精度优化等方面进行更深入的研究。由于工业机器人在自动化生产中的广泛应用，这篇论文对于推动机器人技术的发展和工业生产效率的提升具有积极的推动作用。 中图分类号TP242.2表明了文章属于技术科学的范畴，文献标识码A则表示该文章经过学术审查并被收录，文章编号1673-2340(2009)01-0009-04则指出了该文章在期刊的具体位置。这篇文章为FANUC+M6iB型工业机器人的理解和应用提供了扎实的理论基础和技术支持。