川崎机器人E系列控制器AS语言指令详解——夹紧控制与射枪信号

"该文档是川崎重工业株式会社发布的AS语言参考手册，针对E系列控制器，涉及移动应用数据安全和个人信息保护。主要内容包括AS语言的指令集，如夹紧控制命令以及射枪控制命令，同时也强调了安全操作的重要性。手册提醒用户在操作前需接受专门培训，并遵循安全指南。" 这篇文档详细阐述了川崎机器人控制器E系列中使用的AS语言，这是一种用于编程机器人动作的语言。AS语言提供了多种控制命令，主要集中在夹紧和射枪设备的操作，这在机器人执行特定任务时，如装配或喷涂等，是至关重要的。 6.3章节详细列出了夹紧控制命令，包括： 1. OPEN：在下一个运动命令开始时打开夹紧。 2. OPENI：在当前运动命令完成后打开夹紧。 3. CLOSE：在下一个运动命令开始时闭合夹紧。 4. CLOSEI：在当前运动命令完成后闭合夹紧。 5. RELAX：在下一个运动命令开始时关闭夹紧信号。 6. RELAXI：在当前运动命令完成后关闭夹紧信号。 7. OPENS 和 CLOSES：在运动命令执行期间分别打开和闭合夹紧（作为选项）。 8. RELAXS：在运动命令执行期间关闭夹紧信号（作为选项）。 此外，还有射枪控制命令，用于精确控制射枪的开启和关闭： 1. GUNON：开启射枪信号，可以设置延时。 2. GUNOFF：关闭射枪信号，也可以设置延时。 3. GUNONTIMER 和 GUNOFFTIMER：分别用计时器控制射枪的开启和关闭延时。 这些命令对于编程机器人的自动化工作流程至关重要，它们允许精确控制机器人的动作，确保在执行任务时的安全性和效率。 同时，手册强调了安全操作的重要性，给出了警示和注意事项，提醒操作者在使用机器人前应接受专业培训，并始终遵守安全规定，以避免潜在的人员伤害和设备损坏。手册还指出，川崎公司不对因使用机器人系统可能出现的问题或事故承担责任，强烈推荐所有相关人员参加川崎公司的培训课程。 最后，手册版权归属川崎重工业株式会社，并规定了手册的使用、复制和分发条件。用户应妥善保管手册，以便随时查阅，若发生丢失或损坏应及时联系代理商。