KUKA机器人系统技术：WorkVisual 3.1与PID至自抗扰控制

本文档主要介绍了库卡(KUKA)机器人技术中的相关概念和软件应用，特别是与WorkVisual 3.1 V2版本相关的知识。WorkVisual是一款用于库卡系统软件8.3和8.2以及VW系统软件8.2的编程和控制工具。它提供了与库卡机器人控制系统交互的界面，支持通过KLI（库卡线路接口）或KSI（库卡服务接口）进行连接。 在【标题】和【描述】中提到了"pid技术"到"自抗扰控制"技术的转变，这表明文档可能涵盖了传统PID控制器与更先进的自抗扰控制技术的应用。PID控制器是工业自动化领域常用的反馈控制系统，而自抗扰控制是一种更现代的控制策略，能够自动适应系统的扰动，提高系统的稳定性和性能。 【标签】包括"库卡"、"机器人"和"WorkVisual"，这强调了文档内容与库卡机器人系统的编程和操作密切相关，尤其是WorkVisual这款软件的使用方法和特点。 【部分内容】提到了"KUKA smartHMI"和"KUKA smartPAD"，这是库卡机器人控制系统(V)KR C4的操作界面和控制面板，它们是用户与机器人进行交互的重要设备。此外，还提到了"安全选项"，这可能涉及到库卡机器人系统的安全功能，如SafeOperation，允许用户在标准安全功能基础上增加额外的安全监控。 文档还包含了关于"KRL"（库卡机器人编程语言）的提及，这意味着WorkVisual可能支持编写和调试KRL程序。此外，文档还涵盖了安装、操作界面、窗口管理和功能使用的详细指导，如显示/隐藏窗口、窗口信息提示等，这些都是用户在实际操作WorkVisual时会遇到的关键功能。 总体来说，这份文档是为库卡机器人系统用户和工程师准备的，旨在帮助他们理解和有效地利用WorkVisual 3.1 V2进行机器人系统的编程、配置和维护，同时也涉及到一些高级控制策略，如自抗扰控制，体现了库卡在机器人技术领域的先进性。