多传感器融合的室内机器人自主导航：停机反应触发机制详解

该文档主要探讨的是"停机反应的触发器"在基于多传感器融合的室内机器人自主导航系统中的应用，特别关注于KUKA KR C4工业机器人的操作与维护。研究的重点在于确保工作区域的安全，包括设置防护区域和危险区域，以及定义了不同情况下的停机反应机制。 1. 工作区域与防护区域: - 机器人的工作区域应被限定在必要范围内，通过防护装置如防护门来确保其安全性。 - 防护区域位于工作区域内部，当机器人进行作业时，机械手和可选的附加轴会在这个区域内运行。 - 危险区域包含了工作区域以及机械手臂和附加轴的停止位置，需要隔离防护，以防止意外伤害。 2. 停机反应触发器: - 工业机器人在操作过程中或监测到异常和故障信息时，会自动执行停机反应。 - 停机反应包括T1、T2自动化和扩展自动化（AUT和AUT EXT）两种模式。 - 停机的物理操作包括松开启动键STOP 2和按下停机键STOP 2，以及驱动装置的关闭（STOP 1）。 - 维修、保养和更换等工作需由受过专门训练的人员按照KUKA提供的操作指南进行。 3. 控制系统与设备: - 控制系统采用KRC4和KRC4CK，是KUKA Robot GmbH的产品。 - 文档详细介绍了控制系统的主要组成部分，如机器人控制系统概述、库卡PowerPack、Servo-Pack、控制柜、安全接口板、旋转变压器数字转换器等。 - 控制系统还涉及低压电源件、外部24V供电、电池、电源滤波器、总线用户接口（包括KCB、KSB和KEB用户及其配置类型）、接线面板接口以及电机插头Xxx、X7.1和X7.2的连接方式。 4. 版权与注意事项: - 文档由KUKA Robotics GmbH发布，所有复制或公开给第三方的行为需得到公司的明确许可。 - 文档中的内容经过校对，但可能存在不一致，且KUKA保留技术更改的权利。 - 在阅读和操作机器人时，必须遵循规定的使用方法，仅授权专业人员进行电气和机械装置的维护作业。 这份文档提供了关于KUKA KR C4工业机器人的停机反应触发机制以及其相关控制系统的设计、安装和操作指导，强调了安全性和专业人员的使用要求。