库卡机器人编程：创建新运动指令与参数控制详解

在"创建新的运动指令-计算机组成原理"一文中，主要探讨了如何在库卡机器人编程中实现对机器人运动的定制化控制。这一章节着重于解决实际编程过程中遇到的关键问题，包括： 1. 机器人定位：库卡机器人通过保存工具在空间中的位置来记忆自身的运动路径，即机器人位置与其设定的工具坐标和基坐标相对应。通过使用在线表格，编程人员可以方便地输入这些位置信息。 2. 运动方式：编程者需要指定机器人的运动模式，如点到点(PTP)、直线(LIN)或圆形(CIRC)，以指导机器人执行特定的运动轨迹。 3. 速度和加速度：速度和加速度是机器人运动的重要参数，可以通过编程设定，以便控制机器人在两点之间运动的动态特性。 4. 运动精度：机器人并不强制在每个点上停顿，可以通过轨迹逼近来节省时间，但这可能会影响运动的精确度。 5. 运动方向：每个运动对姿态引导有独立设置，确保机器人按照预设的方向移动。 6. 障碍识别：机器人本身不具备障碍物识别功能，所有的运动路径都是预先编程好的，因此编程人员需确保路径安全，避免碰撞。然而，系统提供了“碰撞监控”功能，以提高安全性。 7. 运动编程表格：图6-2展示了运动编程的在线表格，用于直观地组织和输入以上信息，便于操作和理解。 这个章节内容适用于库卡机器人系统软件8.2，如KUKARobotGmbH的培训资料，强调了对机器人编程的细致操作和理论基础，适合初学者和专业人员参考。通过学习，用户可以掌握如何有效地编写运动指令，实现对工业机器人的精确控制。同时，文档还明确了版权要求和系统更新的注意事项，确保在合法范围内进行操作。