利用无线联机实现ROS主从机远程控制教程
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更新于2024-08-07
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本文档主要介绍了如何通过无线网络在两台Ubuntu计算机上配置ROS(Robot Operating System)主从机,以便实现远程控制AGV(Automated Guided Vehicle)小车。首先,对于主机和从机的网络设置是关键步骤:
**主机设置**:
1. 打开系统设置,进入网络设置,确保使用静态IP配置。分配的IP地址应为(A,B,C,2),子网掩码保持为255.255.255.0,网关同样设置为(A,B,C,2)。
2. 使用`ping`命令测试主机与从机之间的连接,确认通信正常。
**从机设置**:
1. 与主机类似,但地址部分从机为(A,B,C,E),其他设置相同。
2. 从机也需要进行`ping`测试,目标地址为(A,B,C,D)。
3. 安装remmina插件进行远程桌面连接,并配置服务器地址、用户名和密码。
**多机通讯配置**:
1. 在主机和从机上,编辑`/etc/hosts`文件,将主机和从机的hostname及其对应的IP地址加入,确保双向识别。
2. 设置主机的hostname在从机的`/etc/hosts`中,体现主机作为ROS master的角色。
3. 在从机上,设置ROS master地址为主机的IP地址,以进行远程ROS节点连接。
**环境变量设置**:
为了远程控制AGV,需要在从机上设置环境变量,包括ROS_MASTER_URI,指向主机的ROS master节点。此外,可能还需要配置SSH(Secure Shell)以安全地传输数据。
**注意事项**:
- 主机和从机的ABC部分IP地址保持一致,仅D和E部分不同,确保网络隔离和唯一性。
- 配置过程中务必检查网络连接、主机名映射以及ROS参数设置是否正确。
通过以上步骤,读者可以掌握如何利用无线网络和ROS主从架构实现对AGV小车的远程控制,包括网络配置、主机与从机间的通信验证以及必要的环境变量设置。这对于分布式系统和ROS应用开发具有实际操作指导价值。
2023-06-10 上传
2023-01-10 上传
2023-05-20 上传
2023-07-24 上传
2023-04-20 上传
2023-07-24 上传
2023-05-26 上传
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庞闲森
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