利用无线联机实现ROS主从机远程控制教程

本文档主要介绍了如何通过无线网络在两台Ubuntu计算机上配置ROS（Robot Operating System）主从机，以便实现远程控制AGV（Automated Guided Vehicle）小车。首先，对于主机和从机的网络设置是关键步骤： **主机设置**： 1. 打开系统设置，进入网络设置，确保使用静态IP配置。分配的IP地址应为(A,B,C,2)，子网掩码保持为255.255.255.0，网关同样设置为(A,B,C,2)。 2. 使用`ping`命令测试主机与从机之间的连接，确认通信正常。 **从机设置**： 1. 与主机类似，但地址部分从机为(A,B,C,E)，其他设置相同。 2. 从机也需要进行`ping`测试，目标地址为(A,B,C,D)。 3. 安装remmina插件进行远程桌面连接，并配置服务器地址、用户名和密码。 **多机通讯配置**： 1. 在主机和从机上，编辑`/etc/hosts`文件，将主机和从机的hostname及其对应的IP地址加入，确保双向识别。 2. 设置主机的hostname在从机的`/etc/hosts`中，体现主机作为ROS master的角色。 3. 在从机上，设置ROS master地址为主机的IP地址，以进行远程ROS节点连接。 **环境变量设置**： 为了远程控制AGV，需要在从机上设置环境变量，包括ROS_MASTER_URI，指向主机的ROS master节点。此外，可能还需要配置SSH（Secure Shell）以安全地传输数据。 **注意事项**： - 主机和从机的ABC部分IP地址保持一致，仅D和E部分不同，确保网络隔离和唯一性。 - 配置过程中务必检查网络连接、主机名映射以及ROS参数设置是否正确。 通过以上步骤，读者可以掌握如何利用无线网络和ROS主从架构实现对AGV小车的远程控制，包括网络配置、主机与从机间的通信验证以及必要的环境变量设置。这对于分布式系统和ROS应用开发具有实际操作指导价值。