ABB机器人外部轴移动指令详解：MoveExtJ功能与应用

本文档深入解析了ABB机器人的常用指令，特别是针对Rapid编程语言的详细介绍。Rapid是ABB工业机器人的编程语言，它支持高效地控制机器人的运动和I/O操作。坐标系是机器人编程中的关键概念，这里提到的是如何在Rapid中处理和同步不同类型的坐标，如外部关节（MoveExtJ）。 MoveExtJ指令主要用于移动没有工具中心点(TCP)的线性或旋转外部轴，它与实际的程序任务配合使用，确保任务控制这些外部轴。例子1展示了如何指定轴的位置、速度和zone数据，而例子2则演示了如何使用\Conc项目进行并发事件处理，即在轴移动的同时，其他指令可以并行执行，但会根据预设的标准（如inpos20的收敛性）延后停止。 \Conc项目是一个开关类型的数据，它用于在高速运动时避免因CPU过载导致的不必要的暂停。然而，其使用有一些限制，例如，StorePath和RestorePath程序段中禁止使用，同时在多运动系统中也不适用。ToJointPos则是用来指定外部轴到达特定关节位置的目标，它支持命名位置或直接存储在指令中，对于多运动系统的同步至关重要。 此外，文档强调了在多运动系统中进行坐标同步运动时，必须使用ToJointPos的同步ID（identno）参数，确保各个运动任务之间的协调。总结来说，这篇教程提供了实用的编程技巧，有助于用户编写出更加精确、高效的ABB机器人程序。通过理解和应用这些指令，开发者可以更好地控制和优化机器人的动作序列，提升生产效率和精度。