发那科机器人自动运行指南：条件设置与RSR方式详解

自动运行是FANUC机器人的一项关键功能，它允许外部设备通过输入信号或信号组来控制机器人的程序执行。在发那科机器人手册的第九章中，详细介绍了两种常用的自动运行方式：UI/UO信号控制和RSR（机器人启动请求信号）。 1. UI/UO信号控制： - 这种方式涉及的信号包括UI[9]-UI[16]输入信号和UO[11]-UO[18]/UO[11]-UO[19]输出信号。要实现自动运行，TP开关需置于OFF，模式开关设在AUTO档，并确保ENABLEUISIGNAL信号有效（即UI[8]*ENBL为ON）。此外，用户还需通过系统设定菜单调整$RMT_MASTER系统变量，通常设置为0，表示外部设备控制。 2. RSR自动运行方式： - RSR允许用户通过发送特定的机器人启动请求信号（RSR1-RSR8）选择并启动程序。这种模式的特点在于，当一个程序执行或暂停时，其他等待的程序会根据先前程序的状态自动开始执行。每个程序的名称必须遵循特定规则，如7位字符，由"RSR"加上4位程序号构成，其中程序号是RSR记录号加上一个基数（不足补零）。 要设置RSR，用户需要进入【RSR/PNS】或【ProgSelect】模式，通过菜单进行操作，将光标放在“1Programselectmode”上，然后按照提示进行选择。 在实际操作中，确保所有步骤正确执行，因为错误的设置可能会导致自动运行功能无法正常工作。理解并掌握这些自动运行模式对于有效管理FANUC机器人的自动化流程至关重要，能够提高生产效率并降低人工干预的需求。同时，定期更新系统参数和检查信号连接有助于维护系统的稳定性和可靠性。