提升智能机器人视觉的伺服控制研究：理论与实践

《机器人视觉伺服控制方法及其应用的研究》是一篇由王宏杰博士撰写的博士学位论文，该研究主要关注在精密仪器及机械专业背景下，机器人视觉伺服控制技术的深化探索。论文以上海交通大学为研究背景，受到了国家863计划项目的资金支持（项目编号：863.9921.81）。论文的核心目标是通过机器人视觉系统，提升机器人的智能化水平，使它能够实现快速理解和自我导向，进而通过视觉反馈控制模型和智能控制策略，执行更复杂的任务。 论文的重点集中在几个关键领域：首先，构建了一个稳定的工业机器人视觉伺服控制系统实验平台，使用了成熟的ABB工业机器人和TCP/IP网络通信机制，解决了传统机器人视觉系统中存在的稳定性与实用性问题。这包括对机器人与计算机之间的网络通信、实时编程以及视觉伺服控制系统软件的深度研究。 其次，针对基于位置的机器人视觉伺服控制算法，论文提出了创新的方法，特别是在三维构件模型的视觉伺服跟踪实验中，设计并实现了位置跟踪和姿态跟踪模型。这些算法的实验验证了其实用性和准确性，对于在结构环境中精确追踪目标物体的位置和姿态具有重要意义。 总体而言，这篇论文深入探讨了机器人视觉伺服控制的理论模型构建、关键技术如图像特征选择和轨迹规划方法，以及实际应用中的瓶颈问题，为推动机器人智能感知和自主控制能力的提升提供了重要的理论支持和技术路径。随着研究的深入，机器人视觉伺服控制技术有望在未来的人工智能和机器人工程领域发挥更大的作用。