Arduino使用PCA9685驱动多舵机实战教程

"该资源介绍了一个使用Arduino控制PCA9685进行多舵机同步控制的案例。PCA9685是一款I2C通信的PWM驱动器，支持5V兼容和高达6V的输出，适合驱动舵机和高电压LED。它具有12位分辨率的步进电机控制能力，可配置的输出类型以及输出使能功能。通过级联设计，最多可以在单一I2C总线上控制62个PCA9685，实现大量PWM通道的控制。代码示例展示了如何设置PCA9685的PWM频率、控制单个及多个伺服电机的角度。" PCA9685是NXP半导体公司生产的一款16通道、12位分辨率的PWM控制器，适用于需要精密控制的场合，如伺服电机和步进电机的驱动。它通过I2C接口与微控制器通信，减少了MCU的负担。PCA9685有以下主要特点： 1. **I2C通信**：使用I2C总线进行通信，简化了硬件连接，且可以连接多个PCA9685扩展更多通道。 2. **内置时钟**：无需外部时钟源，减少外部组件的需求。 3. **5V兼容**：可以接受3.3V或5V的逻辑电平，同时输出最高可达6V，适合驱动各种设备。 4. **12位分辨率**：提供精细的PWM输出，对于步进电机控制，可以实现4us的分辨率，适合高精度应用。 5. **可配置的输出模式**：可以选择推挽或开漏输出，以适应不同的负载需求。 6. **输出使能引脚**：通过OE引脚可以快速启用或禁用所有输出，方便系统管理。 7. **级联设计**：通过地址选择引脚，可以连接多个PCA9685在同一I2C总线上，扩大PWM通道数量。 在给定的代码示例中，使用了`Adafruit_PWMServoDriver`库来操作PCA9685。`setup()`函数初始化I2C通信并设置PWM频率为60Hz。`setServoPulse()`函数计算并设置伺服电机的脉冲宽度。`loop()`函数演示了如何改变伺服电机的角度，通过循环调整脉冲长度，从而控制电机转动。 在实际应用中，PCA9685可以广泛用于机器人、无人机等需要多轴同步控制的项目，通过编程实现精确的运动控制。同时，其级联功能使得在有限的I2C接口下也能实现大规模的PWM输出，非常适用于嵌入式系统中的高级控制任务。