轮式驱动电动车控制系统研究：浙大博士论文

"浙大博士关于轮式驱动电动车控制系统的研究，涉及直流无刷电机、电子差速技术，并结合滑模变结构控制理论进行系统优化。" 这篇博士论文深入探讨了轮式驱动电动车的控制系统的关键技术，尤其是直流无刷电机的运用和电子差速系统的实现。直流无刷电机作为一种高效、低维护的电动机，因其高效率和长寿命的特点在电动车领域广泛应用。论文中，作者将滑模变结构控制理论引入到车辆的防抱死制动系统（ABS）和牵引控制系统（TO），以优化最佳滑移率的控制策略。 滑模变结构控制是一种非线性控制方法，它允许系统在不同工作条件下保持稳定，无需预先知道路面条件。在ABS系统中，通过构建优化器寻找最佳滑移率，以确保车辆在各种路面上都能保持理想的制动性能，避免轮胎抱死，缩短制动时间。同时，论文提出了一种包含一阶滑模防抱制动控制器、滑模观测器和颤振抑制机制的新控制器，增强了系统的鲁棒性。 针对牵引控制，论文设计了基于固定滑移率控制的ABS和TC系统，旨在提高系统对不确定参数的适应性，消除传统滑模控制中的颤振现象，确保车辆运动状态能准确跟踪理想轨迹。 在电子差速控制方面，论文提出了一种新颖的算法，该算法在保证车辆操作性能和响应控制特性的同时，显著优于传统的机械差速控制，具有较高的工程应用价值。对于低速行驶场景，论文还设计了一种简化版的电子差速算法，以实现成本效益和实用性。 此外，论文还构建了基于CAN总线和串行通讯总线的电动车通讯系统，用于监测车辆运行状态、实施控制及故障排除。这一通讯系统经过样车试验，证明了其设计的合理性，并成功实现了预期的功能。 这篇研究为轮式驱动电动车的控制系统提供了创新性的解决方案，不仅提升了电动车的性能，还降低了成本，具有重要的理论和实践意义。