非线性离散系统自适应模糊补偿控制：月球探测车应用验证

本文探讨了"非线性离散时间系统的自适应模糊补偿控制"这一主题，发表于2005年的《控制与决策》杂志第20卷第2期。作者王佐伟和吴宏鑫，来自中国空间技术研究院北京控制工程研究所，他们针对一类非线性离散时间系统提出了创新的控制策略。控制律被设计为两部分：一是跟踪控制律，用于引导系统追踪期望的动态；二是逼近误差补偿控制律，通过模糊逻辑系统实现对系统参数不确定性（如系统模型的不精确或外部扰动）的自适应补偿。 模糊逻辑系统在其中发挥了关键作用，它能够根据实时的运行环境变化，动态调整补偿策略，从而提高系统的稳定性和鲁棒性。滑模控制律作为补充手段，进一步优化了模糊逻辑系统对逼近误差的处理，确保了闭环系统在面对非线性和随机因素时能够保持一致且最终有界的性能。 论文的研究对象是月球探测车的动态转向系统，这是一个典型的非线性、高精度控制问题。通过仿真实验，作者验证了这种自适应模糊补偿控制方法的有效性。实验结果表明，该控制器在实际应用中能够有效地抑制扰动，提升系统的动态响应能力和准确性，从而提高了月球探测车的导航和操作性能。 这篇论文不仅贡献了一种新的控制理论框架，也为解决复杂非线性系统中的控制问题提供了一种实用的解决方案，对于推进航天器控制技术的发展具有重要意义。此外，其方法也适用于其他领域的非线性系统控制，如工业自动化、机器人技术等，具有广泛的应用前景。