基于ARM Cortex的视觉导航AGV双核控制系统设计

"这篇论文详细介绍了基于ARM Cortex体系的视觉导航AGV双核控制器的设计，旨在实现高效实时的AGV控制。" 本文是关于一种基于ARM Cortex架构的双核控制器在视觉导航无人搬运车（AGV）中的应用设计。AGV在自动化物流、仓储等领域有广泛应用，而视觉导航技术则为其提供了更为灵活和精准的定位与路径规划能力。论文的作者们来自南京理工大学机械工程学院，他们针对AGV的控制需求，设计了一种结合Cortex-A8和Cortex-M3系列System on Chip (SoC)的双核控制器。 首先，作者们进行了AGV的机电系统分析，这是设计控制器的基础，确保控制器能够适应AGV复杂的运行环境和任务需求。接着，他们根据AGV的控制功能，分别进行了控制器的硬件和软件设计。硬件设计中，采用了高性能的Cortex-A8处理器来处理图像处理算法和路径跟踪算法，而Cortex-M3微控制器则负责低层的传感器信号采集和电机控制，确保系统的稳定运行。在软件设计中，引入了层次化的模型，优化了程序的模块化，有助于代码的维护和扩展。 论文中还详细阐述了主要功能程序模块的设计，包括图像数据的获取与处理、路径规划算法的实现、以及实时控制策略。这些模块共同协作，使得AGV能够根据视觉信息准确地追踪路径。 实验部分，作者们在自主研发的AGV平台Anrot-I上测试了所设计的控制器。通过对实际路径跟踪的数据进行分析，证明了该双核控制器不仅能有效地运行图像处理和路径跟踪算法，还能对AGV的机电系统进行实时控制。实验结果表明，该控制器在性能和结构上都表现出了良好的适用性和有效性。 关键词涵盖了自动导航车、视觉导航、双核控制器以及ARM技术，表明论文主要探讨的是如何利用ARM Cortex处理器架构实现AGV的高效视觉导航与控制。论文的发表对于深入理解AGV控制系统设计，特别是在嵌入式系统和实时计算领域具有重要的参考价值。