Python过程复原算法教程：机器人轨迹回溯详解

本篇文档是关于"过程复原 - Python 算法教程"的中文版，主要讲解了柯马机器人在工业自动化领域的过程复位技术。在机器人运动过程中，过程复原是一种关键功能，它确保机器人在遇到意外停止（如HOLD命令、紧急停止或程序错误）后能够沿着已完成的轨迹返回，避免工艺流程被跳过，尤其在电弧焊和密封焊等高精度应用中非常重要。 首先，过程复原的启用依赖于系统变量$RCVR_DIST，这是一个设置大距离参数，用于定义机器人在返回编程运动前应复原的轨迹长度。若将其设为0，则禁用该功能。当机器人在执行过程中遇到非预期中断时，可以通过发送HOLD命令进入HOLD状态后进行回行运动。值得注意的是，只有在非FLY位置编程点间、第一个运动停止后、第二个运动开始前的简单情况下，或者回行运动与非FLY位置不交叉，才允许执行回行。 在图5.5、图5.6和图5.7中，展示了不同回行运动实例，包括在编程点之间、连续运动之间以及最大可复原距离不足的情况。例如，图5.6展示了当预设的$RCVR_DIST大于最大可复原距离时，回行运动的处理策略。 编程模式下，文档详细介绍了机器人动作的编程方式，包括坐标系的选择和使用，如系统坐标系、手动移动、WRIST_JNT模式、单臂系统的手动操作以及辅助轴的控制。运动控制部分则涵盖了坐标系定义、轨迹规划（如关节插补、直线插补和圆形插补）、姿态演变、速度控制等内容，这些都是实现精准运动控制的关键要素。 这篇教程提供了柯马机器人过程复原算法的详细步骤和操作指南，对于理解和实施机器人过程控制的工程师和技术人员具有很高的实用价值。通过学习和实践，用户可以更好地优化机器人运动路径，确保生产过程的连续性和质量。