ROS导航机器人开发完全指南

"ROS开发教程.pdf" ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个开源框架，用于构建复杂的机器人软件。本教程由东莞市微宏智能科技有限公司提供，涵盖了ROS导航小车的开发流程，包括运动底盘开发、Ubuntu配置以及ROS开发等多个方面。 在教程中，读者将学习如何进行以下操作： 1. 固定树莓派外设串口号：这部分内容可能涉及在树莓派上识别和配置硬件设备，如传感器和驱动器，通过串行接口进行通信。通常，这需要了解Linux系统中的串口配置，以便正确地连接和控制外部设备。 2. SLAM小车ROS源码解析：SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）是机器人技术中的关键部分。教程会解析源代码结构，包括文件系统布局、代码构成、如何通过串口与下位机通信、如何发布ROS话题以传输传感器数据，以及机器人节点、参数和tf坐标变换的解析。理解这些将帮助开发者构建自己的SLAM算法或使用现有的ROS SLAM包。 3. 激光雷达建图：这部分将介绍如何利用激光雷达数据创建环境地图。教程可能包含启动建图节点的步骤，地图的保存方法，以及如何处理激光雷达的数据流。 4. 机器人导航：ROS的导航堆栈是实现机器人自主移动的关键组件。教程将详细解释如何启动导航节点，通过rviz设置导航目标，执行多点导航任务，调整导航参数，监控导航状态，并解决可能遇到的问题。这对于实现机器人在未知环境中的自主路径规划至关重要。 教程特别指出，在内容中会涉及两个Ubuntu系统：树莓派上的Ubuntu和虚拟机上的Ubuntu，用户需要区分它们，并了解各自的用户名、主机名、登录密码以及可能的网络配置。此外，还提供了不同车型对应的WiFi名称，方便用户根据不同车型配置网络连接。 总体而言，这个ROS开发教程适合对机器人和自动化感兴趣的初学者及开发者，通过逐步指导和实例，帮助他们掌握ROS环境下的机器人开发技能，特别是导航和感知方面的应用。