ABB机器人编程Word Zone教程：步骤详解与安全域设置

本资源是一份针对ABB机器人的编程教程，以Word zone的形式详细介绍了一个具体的编程过程。Word zone是ABB机器人中的一个功能，用于创建和管理安全区域，确保操作人员的安全。这份PPT教程包含了详细的步骤和示例，帮助用户理解如何运用ABB的编程语言进行安全区域的设置。 首先，用户需创建两种存储类型：一种是POS类型的数据，用于存储机器人的对角位置，强调不能将这些数据建立为变量，而是作为常量来确保其稳定性。其次，建立一个shapedata类型的存储类型，用作位置名称的关联，用于指定安全区域的形状和边界。 接着，用户需要定义一个wzstationary类型的变量或可变数据，作为触发条件的关联，这将指示何时执行特定的动作。然后，编写一个名为wordzone的子程序，该程序分为两个部分：WZBoxDef（用于定义方形物体的Word zone）和WZDOSet\Stat，其中Stat设置为持续触发信号输出，以便在满足条件时一直保持激活状态。 在实际操作中，用户会通过示教器进行配置，如进入控制面板、配置控制器、添加事件例行程序，并将其关联到poweron事件。用户还需要在信号编辑中设置D652_11_DO1为只读模式，防止未经授权的仿真输出。最后，设备重启后，用户会在示教器的日志中看到子程序的输出信息，确认Word zone的设置已成功启用，设备在上电时会自动运行wordzone子程序。 这份教程不仅提供了清晰的步骤指导，还涵盖了编程语言的细节和实际应用中的注意事项，有助于初学者快速掌握ABB机器人的Word zone编程技巧，提升工作效率和安全性。通过学习和实践，用户能够更好地理解和操作ABB机器人，实现精确的工业自动化任务。