STM32F103ZET6单片机控制的AGV磁导引寻迹算法

"STM32 叉车式 AGV 寻迹算法" 本文主要探讨了基于STM32 F103ZET6单片机的叉车式AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）的寻迹算法。AGV在物流、仓储等领域有广泛应用，其中磁敏传感器组用于感知路径，实现精确导航。本文设计了一种传感器的阵列布置形式，并结合磁导引叉车式AGV的约束条件和行走需求，提出了路径识别与跟踪的算法。 在前进路径跟踪过程中，采用了分段模糊PID控制策略。该策略在标准位置式数字PID基础上，根据驱动轮的转速ω将行驶分为高速段和低速段。当ω等于2000rpm时，区分高速和低速。高速PID控制直行，低速PID用于转弯。模糊控制动态调整比例（Kp）和微分（Kd）系数，以适应不同速度和偏差范围，提高控制的鲁棒性。比例作用强度模糊量化为“强”、“中”、“弱”三级，微分作用强度模糊量化为“强”、“弱”两级。具体数值如表1所示，并通过隶属度函数（如图2和图3所示）进行描述。 在后退过程中，AGV采用双闭环PID控制，姿态角作为内环，后向位置作为外环。这样可以确保在后退时也能保持稳定行驶，减少路径偏差。 实际行走测试表明，采用上述算法的AGV在稳定行驶状态下，路径偏差可以控制在10mm以内，表明该寻迹算法有效且精确。STM32 F103ZET6单片机作为控制系统的核心，提供了足够的处理能力和灵活性，能够满足AGV的实时控制需求。 关键词：STM32 F103ZET6；AGV；磁导引；模糊控制；PID控制 该研究对于理解如何利用STM32单片机实现AGV的精确寻迹具有重要意义，同时也为其他类似的自动化物流系统的控制设计提供了参考。通过模糊PID控制的引入，能够适应不同工况，提高了AGV的路径跟踪性能。