Python库fd_replay-0.0.4-whl文件使用指南

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0 下载量 81 浏览量 更新于2024-10-26 收藏 16KB ZIP 举报
资源摘要信息:"Python库fd_replay-0.0.4-py2-none-any.whl是一个用于Python开发的二进制安装包,适用于Python 2版本。该库文件的全名是fd_replay-0.0.4-py2-none-any.whl,表示这是一个兼容任何平台的wheel格式的Python安装包。wheel是一种Python的分发格式,旨在使Python软件的安装过程更加迅速和可靠。fd_replay库可能用于某种特定的功能或服务,但由于描述中未提及具体用途,我们无法确定其具体功能。不过,从名称推测,该库可能与数据回放或文件处理等功能有关。 该资源的分类是Python库,所属语言是Python,这表明该资源是用Python编写的,且被设计为可以在Python项目中使用。使用这个库的前提是需要先解压,通常这意味着用户需要在具有相应权限的环境中进行解压操作。解压后,用户可以根据官方提供的安装指南进行安装。安装方法可以在提供的URL中找到,该URL是一个博客帖子,包含了fd_replay-0.0.4-py2-none-any.whl包的具体安装步骤和使用指南。 根据资源的标签“python 开发语言 Python库”,我们可以得知这个资源是专门为Python开发语言设计的库。标签提供了关于资源性质的直接信息,即它是一个开发用的工具或组件。 压缩包子文件的文件名称列表只包含一个文件:fd_replay-0.0.4-py2-none-any.whl。由于这是一个文件列表,我们可以理解这个文件是一个独立的分发单元,不含其他文件或目录,用户在下载和安装时只关注这一个文件即可。"

void Trajectory::predict_box( uint idx_duration, std::vector<Box>& vec_box, std::vector<Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocatorEigen::MatrixXf>& vec_cova, bool& is_replay_frame) { vec_box.clear(); vec_cova.clear(); if (is_replay_frame) { for (auto iter = map_current_box_.begin(); iter != map_current_box_.end(); ++iter) { Destroy(iter->second.track_id()); } m_track_start_.Clear_All(); NU = 0; is_replay_frame = false; } Eigen::MatrixXf F_temp = F_; F_temp(0, 1) = idx_duration * F_(0, 1); F_temp(2, 3) = idx_duration * F_(2, 3); F_temp(4, 5) = idx_duration * F_(4, 5); uint64_t track_id; Eigen::Matrix<float, 6, 1> state_lidar; Eigen::Matrix<float, 6, 6> P_kkminus1; Eigen::Matrix3f S_temp; for (auto beg = map_current_box_.begin(); beg != map_current_box_.end(); ++beg) { float t = (fabs(0.1 - beg->second.frame_duration()) > 0.05) ? 0.1 : 0.2 - beg->second.frame_duration(); F_temp(0, 1) = t; F_temp(2, 3) = t; F_temp(4, 5) = t; // uint64_t timestamp_new = beg->second.timestamp() + uint(10.0 * t * NANO_FRAME); track_id = beg->first; state_lidar = F_temp * map_lidar_state_.at(track_id); P_kkminus1 = F_temp * map_lidar_cova_.at(track_id) * F_temp.transpose() + Q_lidar_; S_temp = H_ * P_kkminus1 * H_.transpose() + R_lidar_; float psi_new = (1 - P_D_ * P_G_) * beg->second.psi() / (1 - P_D_ * P_G_ * beg->second.psi()); Box bbox = beg->second; bbox.set_psi(psi_new); // bbox.set_timestamp(timestamp_new); bbox.set_position_x(state_lidar(0)); bbox.set_position_y(state_lidar(2)); bbox.set_position_z(state_lidar(4)); bbox.set_speed_x(state_lidar(1)); bbox.set_speed_y(state_lidar(3)); bbox.set_speed_z(state_lidar(5)); vec_box.emplace_back(bbox); vec_cova.emplace_back(S_temp); } AINFO << "Finish predict with duration frame num: " << idx_duration; } 代码解读

2023-07-15 上传