Ubuntu系统下ROS Noetic安装与配置指南

资源摘要信息:"ROS安装配置教程" 1.ROS概述： ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个用于机器人的灵活框架，它提供了一系列工具、库和约定，用以帮助软件开发者创建机器人应用程序。它不仅包含硬件抽象描述、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和包管理，还提供了用于获取、构建、编写和运行代码的工具和库函数。ROS支持多种操作系统，但其核心是基于Linux的，特别是Ubuntu。 2.ROS版本与Ubuntu版本兼容性： ROS的不同版本有各自推荐的Ubuntu系统版本。例如，ROS Noetic是ROS的最新稳定版本，它主要支持Ubuntu 20.04 LTS。在进行安装之前，用户需要确认其Ubuntu系统的版本是否与ROS版本兼容，以避免可能出现的兼容性问题。 3.安装前准备： - 更新系统：在进行ROS安装之前，需要先更新***u系统的软件包信息和升级已安装的软件包。这可以通过在终端执行sudo apt update和sudo apt upgrade命令完成。 4.配置软件源： - 检查和配置Ubuntu的软件源设置：用户需在“Software & Updates”应用程序中确保勾选了“Universe”和“Multiverse”仓库。这两个仓库包含了安装ROS时所需要的软件包。 - 添加ROS软件源：由于官方的ROS下载源在国外，可能会存在下载速度慢的问题。因此，推荐使用国内的镜像源以加快下载速度。具体操作为通过命令行添加相应的镜像源地址。 5.安装ROS： 安装ROS一般分为几个步骤，包括添加软件源密钥、添加软件源、安装ROS核心软件包以及初始化rosdep。安装过程中，可能还会需要确认密钥指纹以确保下载的安全性。 6.环境配置： 安装完成后，需要对ROS环境进行配置，确保系统能够找到ROS工具和包。这通常包括将ROS的初始化命令加入到.bashrc文件中，以便每次打开终端时自动加载ROS环境变量。 7.ROS的使用： 安装并配置完成后，用户便可以开始使用ROS，例如创建ROS工作空间、编写和运行节点、使用ROS命令行工具等。 【补充信息】: - ROS Noetic支持的Ubuntu版本为20.04 LTS，用户需要确保系统版本与ROS版本相匹配。 - 在添加软件源时，要注意选择适合自己网络环境的镜像源。 - 安装ROS后，需要正确设置环境变量，这样才能确保ROS命令能够正确执行。 - ROS的官方文档和教程提供了大量的学习资源，对于学习ROS是必不可少的参考。 - 在ROS社区中，用户可以找到各种ROS包和工具，这对于开发机器人应用非常有帮助。 【标签解释】: - 操作系统：指的就是Ubuntu，它是一个Linux发行版，是ROS运行的平台。 - 软件/插件：在这里特指ROS及其相关的软件包和插件，它们提供了开发机器人应用所需的工具和功能。 - 网络协议：安装ROS时，可能需要使用网络协议来从网络上下载软件包，另外，ROS内部通信也会涉及到网络协议的应用。 【文件名解释】: - ROS安装配置.docx：这是一个文档文件，可能包含了ROS安装的具体步骤、注意事项和相关的配置命令。文档可能还包含ROS安装后的环境配置和测试步骤，以及一些基础的ROS使用说明。