CANopen学习必备：CAN字典详解

"CANopen\CAN字典_v6.pdf" CANopen是基于CAN（Controller Area Network）总线的一种高层通信协议，常用于工业自动化领域。这份资料《CANdictionary》由CANinAutomation e.V.出版，提供了关于CAN技术的词汇和缩写的详细解释，是初学者学习CANopen的宝贵资源。它涵盖了CAN数据链路层、不同物理层以及多种高层协议，同时也简述了CAN的发展历史和应用领域。 1. **CAN技术简介** CAN是一种多主站的串行通信协议，最初设计用于汽车电子系统，后来广泛应用于工业自动化、楼宇自动化、医疗设备等多个领域。其主要特点是高可靠性和错误检测能力。 2. **CAN数据链路层** 数据链路层是ISO/OSI模型的第二层，负责在CAN网络上提供无差错的数据传输。CAN协议在这一层定义了两种帧类型：数据帧和远程帧。数据帧用于实际数据传输，而远程帧则用于请求其他节点发送数据。 3. **CAN物理层** 物理层是ISO/OSI模型的第一层，定义了信号的传输方式和电气特性。CAN协议支持多种物理层实现，如标准CAN（125kbps）、快速CAN（500kbps）以及更高速度的FlexCAN等，适应不同的传输距离和环境要求。 4. **CAN高层协议CANopen** CANopen是建立在CAN基础之上的应用层协议，遵循OSI模型。它定义了对象字典、通信控制、错误处理等机制，使得不同制造商的设备能够互操作。CANopen中的关键概念包括NMT（Network Management）状态机、PDO（Process Data Object）用于实时数据传输、SDO（Service Data Object）用于非实时配置数据交换。 5. **对象字典** 对象字典是CANopen的核心组件，它存储了所有参与通信的节点参数和数据结构。每个对象都有一个唯一的索引和子索引，便于访问和配置。 6. **应用** CANopen不仅适用于分布式I/O系统，还用于运动控制、传感器和执行器网络。它的广泛应用领域包括机器人、电梯控制、风电设备等。 7. **学习资源** 对于初学者来说，这份《CANdictionary》是一个很好的起点，它帮助理解CAN技术的术语和概念，以便更轻松地阅读技术文章和手册，无需深入研究每一个标准或规范。 《CANdictionary》第六版为读者提供了一个全面了解CAN技术的窗口，是深入学习CANopen协议和实践应用的重要参考资料。