ABB机器人运动指令详解：AccSet与VelSet

本文主要介绍了ABB机器人的运动指令，包括MoveCDO以及AccSet和VelSet两个关键的运动控制指令，这些指令用于精确控制机器人的运动路径、速度和加速度。 在ABB机器人的编程中，MoveCDO指令用于定义圆弧运动。该指令需要指定中间点（CirPoint）和目标点（ToPoint），以及运行速度（Speed）、时间控制（\T）、转角数据（Zone）等参数。中间点和目标点可以是机器人工作空间内的任意位置，而速度和转角数据则决定了机器人运动的快慢和精度。此外，还可以通过Tool参数设定工具坐标系，Signal和Value用于设置信号和其对应的值。 接着，文章提到了AccSet指令，这个指令用于设置机器人的加速度。Acc参数表示机器人加速度的百分率，Ramp参数则设定加速度的坡度。AccSet指令允许用户限制机器人的加速度变化，以实现更平稳的高速运行，但可能会增加循环时间。默认情况下，加速度设置为AccSet100,100;。 VelSet指令则是用来限制机器人运行速度的。Override参数定义了运行速率的百分比，Max参数设定了机器人的最大运行速度。执行VelSet指令后，机器人的实际运行速度将是运动指令规定的速度乘以Override的值，并且不会超过Max设定的最大值。默认设置为VelSet100,5000;。 文章提供了几个示例来解释AccSet和VelSet的应用。例如，限制Acc为50%，最大速度为800mm/s，可以防止机器人过快运动，避免冲击。通过调整Override和Max的值，可以改变机器人在后续MoveL指令中的运行速度。 运动控制指令是ABB机器人编程的重要组成部分，它们确保了机器人在执行任务时能够按照预设的方式精确、平滑地移动。理解并熟练掌握这些指令，对于编写高效、安全的机器人程序至关重要。在实际操作中，必须遵循指令的限制条件，如加速度和速度的最小值，以及程序运行的特定规则，以确保机器人运行的稳定性和安全性。