机器人驱动与控制技术及应用案例分析

"黄志坚的《机器人驱动与控制及应用实例》是一份深入探讨机器人技术的电子文档，涵盖了从基础知识到具体应用的广泛内容。该文档详细介绍了机器人的概念、组成、技术参数、分类以及技术发展的最新进展。此外，它还专门讨论了步进电动机和直流伺服电动机在机器人驱动与控制中的应用技术，并提供了多个实际案例来展示这些技术的实施情况。" 在第一章中，作者首先定义了机器人的概念，指出机器人是由执行机构、传感器、驱动器和控制系统组成的复杂系统。接着，他阐述了机器人的一些关键技术参数，包括自由度、机动度、工作空间、分辨率、位姿准确度和位姿重复性等。机器人分类的部分提到了按照几何结构、控制方式、智能程度、移动方式以及应用环境的分类方法。最后，作者提及了机器人技术的主要进展，如工业机器人、移动机器人、医疗机器人以及仿生机器人。 第二章重点讲解了步进电动机在机器人领域的应用。它详述了步进电动机的工作原理、分类、运行特性以及驱动和控制技术。通过多个实例，如智能仓库管理机器人、变电站巡检机器人和油罐清洗机器人等，展示了步进电动机在不同场景下的应用。 第三章则转向直流伺服电动机，介绍了其特点、工作原理和驱动控制概述，特别是无刷直流电动机的特性。这一章还包含了直流伺服电动机在机器人驱动与控制中的应用实例，例如IR2110在机器人驱动系统中的使用，以及基于ARM9和LM629的控制系统设计。 这份文档为读者提供了一个全面了解机器人驱动与控制技术的平台，不仅有理论知识的讲解，还有丰富的实践案例，对于学习和研究机器人技术的人员来说极具价值。