IXL-II CANopen通信协议及使用详解

"IXL-II CANopen协议及使用说明1.0.pdf" 本文档详细介绍了IXL-II设备的CANOpen通信协议及使用方法，适用于理解并实现CANopen网络中的设备配置和通信。文档覆盖了从基础概念到高级功能的多个方面，包括波特率设置、NMT报文、心跳报文、节点保护、设备控制、SDO通信、PDO通信以及多种控制模式。 1. **通信方式选择与配置**：文档中提到，IXL-II设备的CAN波特率可以通过Modbus协议接口利用Cockpit调试软件进行设置，范围在10kbps至1Mbps之间。默认波特率为500kbps。配置完成后，需选择CANopen通讯方式并重启设备以使设置生效。 2. **CANopen通信简介**：CANopen是一种基于CAN（Controller Area Network）的高层通信协议，遵循CiA301和CiA402标准，用于实现设备间的网络通信和设备配置。 3. **总线管理NMT报文**：NMT（Network Management Traffic）报文用于管理CANopen网络中的节点状态，如启动、停止和预启动等。 4. **心跳报文与节点保护**：心跳报文（Heartbeat）用于监控节点的运行状态，4.1节解释了其工作原理；4.2节和4.3节介绍了节点保护功能，包括通信中断时的自动停机保护，确保系统安全。 5. **制造商设备标志报文**：这部分内容可能涉及特定制造商的设备标识和信息，以便在网络中区分不同设备。 6. **CANopen设备控制和模式控制**：涵盖6.1控制字、6.2状态字、6.3模式控制和6.4错误代码，这些参数用于控制设备的运行模式和状态反馈。 7. **SDO通信**：Service Data Objects (SDO) 用于传输配置和诊断数据，包括读和写操作，7.1和7.2节详细阐述了如何进行SDO读写。 8. **PDO通信**：Process Data Objects (PDO) 用于实时数据交换，8.1节介绍了PDO通信方式，8.2节至8.6节分别展示了在不同控制模式下的PDO参数映射。 9. **各种控制模式**：文档涵盖了回零模式、位置控制模式、位置插补模式、循环同步位置模式、循环同步速度模式、循环同步力矩模式、速度控制模式和力矩控制模式，详细解释了每种模式的功能和使用。 10. **Cockpit动态配置PDO映射参数**：53页介绍如何使用Cockpit工具动态调整PDO映射，以适应不同的应用需求。 11. **CANOPEN设备对象字典**：附录一提供了设备对象字典，帮助用户查找和理解特定对象的含义和用途。 此文档是IXL-II设备CANopen通信的全面指南，对理解和配置CANopen网络以及进行设备控制非常有帮助。