"IXL-II CANopen协议及使用说明1.0.pdf" 本文档详细介绍了IXL-II设备的CANOpen通信协议及使用方法,适用于理解并实现CANopen网络中的设备配置和通信。文档覆盖了从基础概念到高级功能的多个方面,包括波特率设置、NMT报文、心跳报文、节点保护、设备控制、SDO通信、PDO通信以及多种控制模式。 1. **通信方式选择与配置**:文档中提到,IXL-II设备的CAN波特率可以通过Modbus协议接口利用Cockpit调试软件进行设置,范围在10kbps至1Mbps之间。默认波特率为500kbps。配置完成后,需选择CANopen通讯方式并重启设备以使设置生效。 2. **CANopen通信简介**:CANopen是一种基于CAN(Controller Area Network)的高层通信协议,遵循CiA301和CiA402标准,用于实现设备间的网络通信和设备配置。 3. **总线管理NMT报文**:NMT(Network Management Traffic)报文用于管理CANopen网络中的节点状态,如启动、停止和预启动等。 4. **心跳报文与节点保护**:心跳报文(Heartbeat)用于监控节点的运行状态,4.1节解释了其工作原理;4.2节和4.3节介绍了节点保护功能,包括通信中断时的自动停机保护,确保系统安全。 5. **制造商设备标志报文**:这部分内容可能涉及特定制造商的设备标识和信息,以便在网络中区分不同设备。 6. **CANopen设备控制和模式控制**:涵盖6.1控制字、6.2状态字、6.3模式控制和6.4错误代码,这些参数用于控制设备的运行模式和状态反馈。 7. **SDO通信**:Service Data Objects (SDO) 用于传输配置和诊断数据,包括读和写操作,7.1和7.2节详细阐述了如何进行SDO读写。 8. **PDO通信**:Process Data Objects (PDO) 用于实时数据交换,8.1节介绍了PDO通信方式,8.2节至8.6节分别展示了在不同控制模式下的PDO参数映射。 9. **各种控制模式**:文档涵盖了回零模式、位置控制模式、位置插补模式、循环同步位置模式、循环同步速度模式、循环同步力矩模式、速度控制模式和力矩控制模式,详细解释了每种模式的功能和使用。 10. **Cockpit动态配置PDO映射参数**:53页介绍如何使用Cockpit工具动态调整PDO映射,以适应不同的应用需求。 11. **CANOPEN设备对象字典**:附录一提供了设备对象字典,帮助用户查找和理解特定对象的含义和用途。 此文档是IXL-II设备CANopen通信的全面指南,对理解和配置CANopen网络以及进行设备控制非常有帮助。
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