YRC1000 INFORM 命令与制御指令详解

"这份文档是YRC1000 INFORM的说明书，涵盖了该机器人的输入输出命令和控制命令的详细解释。文档旨在确保最终用户能够理解和安全地使用YRC1000。" YRC1000是安川电机制造的一款机器人，INFORM是其编程语言，用于控制机器人的动作和逻辑。本说明书详细介绍了INFORM中的各种命令，包括： 1. **入出力命令**： - **DOUT**：输出指令，用于设置数字输出信号。 - **DIN**：输入指令，用于读取数字输入信号。 - **WAIT**：等待指令，让程序暂停直到满足特定条件。 - **PULSE**：脉冲指令，生成一个短暂的输出信号。 - **AOUT**：模拟输出指令，用于设置模拟输出信号的值。 - **ARATION**：角度输出指令，用于输出电机的角度信息。 - **ARATIOF**：比率输出指令，通常用于设置速度或位置的比例。 - **ANTOUT**：数字输出数组指令，可同时设置多个数字输出。 2. **控制命令**： - **JUMP**：跳转指令，根据条件改变程序执行流程。 - **CALL**：调用子程序指令，允许程序模块化。 - **TIMER**：定时器指令，用于设定延时操作。 - ***（ラベル）**：标签指令，用于标识程序中的特定位置。 - **'（コメント）**：注释指令，用于添加说明性文本。 - **RET**：返回指令，结束子程序并返回到调用点。 - **NOP**：空操作指令，不执行任何操作。 - **PAUSE**：暂停指令，暂时停止程序执行。 - **CWAIT**：条件等待指令，等待特定条件满足后继续执行。 - **MSG**：消息显示指令，向用户显示信息。 - **INPUT**：用户输入指令，获取用户的输入数据。 - **ADVINIT**：初始化高级功能指令。 - **ADVSTOP**：高级停止指令。 - **PRINT**：打印指令，用于输出文本信息。 - **CLS**：清除屏幕指令，清理显示屏上的内容。 - **ABORT**：中断指令，终止当前操作。 - **SETUALM**：设置报警指示灯指令。 - **DIALOG**：对话框指令，用于与用户交互。 - **SWITCH**：开关结构指令，根据条件执行不同分支。 - **CASE**：情况选择指令，类似编程中的多分支选择。 - **DEFAULT**：默认分支指令，当所有条件都不满足时执行的代码。 - **WHILE**：循环指令，满足条件时重复执行一段代码。 - **FOR**：计数循环指令，用于基于计数器的循环。 - **IFTHEN**：条件判断指令，根据条件执行相应代码块。 - **ELSEIF**：附加条件判断指令。 - **ELSE**：否则分支指令，当前面的条件都不满足时执行的代码。 在使用YRC1000时，务必遵守安全规定，如详细阅读并理解说明书，不进行未经授权的设备改造，以及确保所有安全防护设施的完整。安全注意事项被分为“危险”、“警告”、“注意”和“通知”四个等级，用户应特别关注这些提示以避免潜在风险。如果出现损坏或丢失说明书的情况，可通过联系安川电机的代理商或指定营业点获取新的副本。