DELTATAU PMAC运动控制器：电机配置与应用

本文档介绍了DELTATAU Data Systems公司的PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）运动控制卡在电机配置中的应用，包括电机和通道的I-变量设置、电机安全相关的I-变量，以及PMAC硬件版本的概述。 在电机配置参数中，PMAC运动控制卡对每个电机（例如Motor x）进行详细设定，确保精确的运动控制。I-变量是控制电机的关键参数： 1. Ixx00 - Motor x 激活：用于开启或关闭电机x的运行状态。 2. Ixx02 - Motor x 指令输出地址：定义了发送给电机的指令信号的内存地址。 3. Ixx03 - Motor x 位置反馈地址：接收电机位置传感器返回的数据地址，用于实时监控电机的位置。 4. Ixx04 - Motor x 速度反馈地址：记录电机速度反馈的内存地址，用于速度控制。 5. Ixx25 - Motor x 标志信号地址：存储电机状态标志的地址，如过载、故障等。 6. Ixx29 - Motor x 指令输出偏移：调整指令输出值，以补偿系统误差。 7. Ixx69 - Motor x 指令输出限制：设置电机最大允许的指令输出值，防止过载。 8. I900, I905,... - 编码器解码控制：这些变量用于设置编码器的解析规则，确保正确解读编码器产生的脉冲。 电机安全I-变量主要用于保护电机和系统，防止损坏： 1. Ixx11 - Motor x 致命跟随误差限制：当电机跟随误差超过此值时，系统将采取保护措施，如停机。 2. Ixx15 - Motor x 限位/非正常停止时减速率：设定在遇到限位或异常情况时，电机的减速速率，防止急停造成的冲击。 3. Ixx16 - Motor x 最大程序允许速度：限制程序控制下的电机最大速度。 4. Ixx17 - Motor x 最大程序允许加速度：设定程序控制下的最大加速度，防止过快加速导致的机械应力。 5. Ixx19 - Motor x 最大JOG允许加速度：JOG模式下，设定电机的最大加速度，以确保安全操作。 PMAC是一种高性能的运动控制器，有多种硬件版本，如普通PMAC（最多控制8轴）、TurboPMAC（最多控制32轴），并具备32个PLC程序和256个运动程序。它使用数字信号处理器（DSP）进行高速运算，并支持多种总线（如PCI、ISA、PC104、VME等）。PMAC不仅可以在主机控制下工作，还可以脱机运行，具备独立的控制能力。其输出信号可以是+/-10V DAC模拟量，适用于各种工业应用场景，如机器人、食品加工、机床、印刷、纸张和木材加工、包装设备、装配线、物流输送、照相控制、硅片处理、自动焊接和激光切割等。